Lagereglerbasierte Achskopplungen (#GEAR LINK)
Durch die lagereglerbasierte Achskopplung wird die Bewegung einer s.g. Zielachse additiv oder auch exklusiv von den Bewegungen anderer Achsen beeinflusst. Bei der Zielachse handelt es sich entweder um eine weitere Interpolatorachse oder auch eine Spindel.
Achsen, die die Zielachse über die Kopplungsvorschriften beeinflussen, werden als Quellachsen bezeichnet. Durch die Definition von Faktoren kann der Bewegungsanteil der Quellachsen entsprechend gewichtet werden. Es lässt sich somit ein elektronisches Getriebe realisieren.
Diese Funktion kann zum einen über das HLI gesteuert werden und ist genauer in [FCT-A9] beschrieben. Durch den NC-Befehl #GEAR LINK kann eine solche Achskopplung aber auch im Teileprogramm parametriert und geschaltet werden.
Syntax der GEAR-LINK-Programmierung, Parametrierung über Achsnamen: |
#GEAR LINK [ TARGET=<Achsname> AX<i>=<Achsname> NUM<i>=.. DENOM<i>=.. {AX<i>=<Achsname> NUM<i>=.. DENOM<i>=..} [MODE=<Modus>] [ACC=..] { \ } ] |
TARGET=<Achsname> | Name der Zielachse der Kopplung |
AX<i>=<Achsname> | Name der Quellachse i mit i =1 .. 4 |
| Achtung: Es dürfen nur kanalspezifische Achsnamen programmiert werden, da nur diese eindeutig sind! |
NUM<i>=.. | Kopplungsfaktor NUM<i> / DENOM<i> für die Quellachse i, Zähler und Nenner sind negative oder positive Ganzzahlen |
MODE=<Modus> | Modus beim Ein-/Auskoppeln: DIRECT: Kopplung erfordert Stillstand aller beteiligten Achsen (Default). Ist dies nicht der Fall, so wird mit der Fehlermeldung P-ERR-70200 angehalten SOFT: Kopplung weich über Slope, Achsen können fahren |
ACC=.. | Beschleunigungslimit auf der Achse beim Ein-/Auskoppeln in [mm/sec², inch/sec²]. Ohne Angabe von ACC wird P-AXIS-00053 als Default-Beschleunigungslimit verwendet. |
\ | Trennzeichen ("Backslash") für übersichtliche Programmierung des Befehls über mehrere Zeilen |
Syntax der GEAR-LINK-Programmierung, Parametrierung über Achsnummern: |
#GEAR LINK [ TARGETNR=.. AXNR<i>=.. NUM<i>=.. DENOM<i>=.. {AXNR<i>=.. NUM<i>=.. DENOM<i>=..} [MODE=<Modus>] [ACC=..] [MCH] { \ } ] |
TARGETNR=.. | Logische Nummer der Zielachse der Kopplung, Positive Ganzzahl |
AXNR<i>=.. | Logische Nummer der Quellachse i mit i =1 .. 4, Positive Ganzzahl |
| Achtung: Bei kanalübergreifenden Achskopplungen mit Schlüsselwort MCH dürfen alle im System bekannten logischen Achsnummern programmiert werden, da diese in mehrkanaligen Systemen immer eindeutig sind! |
NUM<i>=.. | Kopplungsfaktor NUM<i> / DENOM<i> für die Quellachse i; Zähler und Nenner sind negative oder positive Ganzzahlen |
MODE=<Modus> | Modus beim Einkoppeln: DIRECT: Kopplung erfordert Stillstand aller beteiligten Achsen (Default). Ist dies nicht der Fall, so wird mit der Fehlermeldung P-ERR-70200 angehalten SOFT: Kopplung weich über Slope, Achsen können fahren. Ohne Angabe von ACC wird P-AXIS-00053 als Default-Beschleunigungslimit verwendet. |
ACC=.. | Beschleunigungslimit auf der Achse beim Ein-/Auskoppeln in [mm/sec², inch/sec²] |
MCH | Wenn MCH gesetzt ist, dürfen kanalübergreifende Achskopplungen definiert werden. Ziel- und Quellachsen können dann aus unterschiedlichen Kanälen stammen. Kanalspezifische Überwachungen (aktive Kopplung bei Programmende bzw. Achsabgabe) sind nicht aktiv. Bei Kopplungsmodus DIRECT muss der Anwender sicherstellen, dass Achsen außerhalb des beauftragenden Kanals im Stillstand sind. Kanalspezifische und kanalübergreifende Achskopplungen werden getrennt verwaltet. |
\ | Trennzeichen ("Backslash") für übersichtliche Programmierung des Befehls über mehrere Zeilen |
Syntax Anwahl und Parametrierung in einem Schritt: |
#GEAR LINK ON [ .. ] |
…oder nur Anwahl:
Eine zuvor parametrierte Kopplung wird aktiviert. Wurde keine Kopplung parametriert, erfolgt die Ausgabe einer Fehlermeldung.
#GEAR LINK ON [ TARGET=<Achsname> | TARGETNR=.. [MCH] ] |
…oder nur Abwahl:
#GEAR LINK OFF [ TARGET=<Achsname> | TARGETNR=.. [MCH] ] |
Im NC-Programm kann der Koppelzustand einer Achse mit der folgenden Variable abgefragt werden:
V.A.GEAR_LINK_ACTIVE.X oder V.A.GEAR_LINK_ACTIVE[i] |
Verhalten bei Programmende und Reset:
Sind bei Programmende kanalspezifische Achskopplungen aktiv, erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung P-ERR-70554.
Bei Reset werden alle kanalspezifischen aktiven Achskopplungen deaktiviert.
Kanalübergreifende Achskopplungen werden bei Reset deaktiviert, falls sich die Zielachse im Resetkanal befindet oder zu diesem Zeitpunkt keinem Kanal zugeordnet ist.
Programmierbeispiel
Definition und Anwahl einer kanalspezifischen Kopplungsvorschrift:
Parametrierung über Achsnamen:
#GEAR LINK [TARGET=U AX1=X AX2=Y NUM1=1 DENOM1=2 NUM2=-1 DENOM2=1\
MODE=SOFT ACC=400]
:
TARGET=U ;Zielachse ist U-ACHSE
AX1=X ;Quellachse 1 ist X-Achse
NUM1=1 DENOM1=2 ;Kopplungsfaktor für X-Achse ist NUM1/DENOM1=0.5
AX2=Y ;Quellachse 2 ist Y-Achse
NUM2=-1 DENOM2=1 ;Kopplungsfaktor für Y-Achse ist NUM2/DENOM2=-1
MODE=SOFT ;Weiches Ein-/Auskoppeln
ACC=400 ;Beschleunigungslimit auf Achse bei 400 mm/sec2
Anwahl der Kopplung:
#GEAR LINK ON [TARGET=U]
Abwahl der Kopplung:
#GEAR LINK OFF [TARGET=U]
Alternativ Parametrierung über Achsnummern:
#GEAR LINK [TARGETNR=4 AXNR1=1 AXNR2=2 NUM1=1 DENOM1=1 NUM2=-1 \
DENOM2=1]
Anwahl der Kopplung:
#GEAR LINK ON [TARGETNR=4]
Abwahl der Kopplung:
#GEAR LINK OFF [TARGETNR=4]
Hinweis
Falls die Zielachse weiterhin durch den Kanal selbst bewegt werden soll, muss sie zusätzlich auch als Quellachse angegeben werden:
#GEAR LINK [TARGET=U AX1=U AX2=Y NUM1=1 DENOM1=1 NUM2=-1 DENOM2=1]
Programmierbeispiel
Definition und Anwahl einer kanalübergreifenden Kopplungsvorschrift:
Parametrierung über logische Achsnummern:
#GEAR LINK [TARGETNR=25 AXNR1=1 AXNR2=40 NUM1=1 DENOM1=2 NUM2=-1\
DENOM2=1 MODE=SOFT ACC=400 MCH]
:
TARGETNR=25 ;Zielachse ist Achse 25 in Kanal 2
AXNR1=1 ;Quellachse 1 ist Achse 1 im akt. Kanal 1
NUM1=1 DENOM1=2 ;Kopplungsfaktor für Achse 1 ist NUM1/DENOM1=0.5
AXNR2=1 ;Quellachse 2 ist Achse 40 in Kanal 4
NUM2=-1 DENOM2=1 ;Kopplungsfaktor für Achse 40 ist NUM2/DENOM2=-1
MODE=SOFT ;Weiches Ein-/Auskoppeln
ACC=400 ;Beschleunigungslimit auf Achse 25 bei 400 mm/sec2
MCH ;Kennung für kanalübergreifende Kopplung
Anwahl der Kopplung:
#GEAR LINK ON [TARGETNR=25 MCH]
Abwahl der Kopplung:
#GEAR LINK OFF [TARGETNR=25 MCH]