Transformationstypen

ID 1: e- Funktion

Beispiel:

trafo.command_pos.param[0]  10000   (h)

trafo.command_pos.param[1]  1.0     (k₀)

trafo.command_pos.param[2]  2.0     (k₁)

trafo.command_pos.param[3]  1.0     (k₂)

trafo.command_pos.param[4]  1800000 (Normierung Motorwinkel)

ID2: Schubkurbel

Beispiel:

trafo.command_pos.param[0]  1000000 (Kurbellänge l₁)

trafo.command_pos.param[1]  3000000 (Pleullänge l₂)

trafo.command_pos.param[2]  0       (Exzentrizität e)

trafo.command_pos.param[3]  0       (Lösungsbereich Motorwinkel)

trafo.command_pos.param[3]  0       (Bewegungsrichtung Linearachse)

Hinweis

Bei Exzentrizität e != 0 und bestimmten Parametersätzen (z.B. (l₂-l₁) < e) kann es aufgrund von Verklemmungen in der kinematischen Struktur zu Einschränkungen des Motorwinkelverfahrbereichs kommen! Der Motorwinkelbereich der beiden Lösungen ist dann jeweils kleiner als 360 Grad (siehe nachfolgendes Bild).

ID3: Exzenter

Beispiel:

trafo.command_pos.param[0]  1000000 (Exzenterradius R)

trafo.command_pos.param[1]  0       (Offset Nullstellung Linearachse)

trafo.command_pos.param[2]  0       (Offset Nullstellung Rotatorachse)

trafo.command_pos.param[3]  0       (Lösungsbereich Winkel)

ID4: Kurbel mit Anlenkung durch Linearachse

Beispiel:

trafo.command_pos.param[0]  1000000 (Abstand l_a- Gelenkpunkt)

trafo.command_pos.param[1]  1410000 (Abstand l_b- Gelenkpunkt )

trafo.command_pos.param[2]  1000000 (Kurbellänge l_h)

trafo.command_pos.param[3]  0       (Offset für Nullstellung)

trafo.command_pos.param[4]  0       (Drehrichtung -Drehachse)

In Nullstellung der Kinematik (β=0) liefert die Abbildung für l_s die Antriebsposition 0. Wenn notwendig, kann über param[3] ein Offset zu dieser Position eingestellt werden. (Beispiel: Antriebsposition bei β=0 ist 50mm -> der Offsetwert ist auf 50mm einzustellen). Die Default-Drehrichtung der Achse B ist mathematisch positiv, diese kann über den Parameter trafo.command_pos.param[4] angepasst werden, siehe nachfolgende Abbildung.

ID5: Winkel-Kinematik

Verfügbar ab CNC-Version V3.1.3107.41/ V4.3.0.

Durch die Winkelbewegung erfolgt eine Linearbewegung.

Über die Parameter werden die Längen l₁,l₂ und l_h vorgegeben. Die maximale Auslenkungen werden über die Parameter γ_max und γ_min festgelegt.

Beispiel:

trafo.command_pos.param[0]  1900000 (Länge der Strecke l₁)

trafo.command_pos.param[1]  600000  (Länge der Strecke l₂)

trafo.command_pos.param[2]  4428300 (Länge der Strecke l_h)

trafo.command_pos.param[3] -450000  (Untergrenze Winkelauslenkung γ_min)

trafo.command_pos.param[4]  450000  (Obergrenze Winkelauslenkung γ_max)

trafo.command_pos.param[5]  0/3400000 (Positionsoffset)

trafo.command_pos.param[6]  0       (Winkeloffset)

trafo.command_pos.param[7]  0       (Winkelinvertierung)

trafo.command_pos.param[8]  0       (Invertierung der Linearposition)

Nachfolgend die Übertragungsfunktion mit und ohne Positionsoffset

Rot: ohne Positionsoffset

Hellblau: mit Positionsoffset

Winkeloffset und Winkelinvertierung

Ergänzend zum obigen Beispiel kann der Winkel über Parameter mit einem Winkeloffset versehen und auch invertiert werden.

trafo.command_pos.param[0]  1900000 (Länge der Strecke l₁)

trafo.command_pos.param[1]  600000  (Länge der Strecke l₂)

trafo.command_pos.param[2]  4428300 (Länge der Strecke l_h)

trafo.command_pos.param[3] -450000  (Untergrenze Winkelauslenkung γ_min)

trafo.command_pos.param[4]  450000  (Obergrenze Winkelauslenkung γ_max)

trafo.command_pos.param[5]  3400000 (Positionsoffset)

trafo.command_pos.param[6]  250000  (Winkeloffset)

trafo.command_pos.param[7]  0/1     (Winkelinvertierung)

trafo.command_pos.param[8]  0       (Invertierung der Linearposition)

Die nachfolgende Übertragungsfunktion ist mit und ohne Winkelinvertierung.

Rot: ohne Winkelinvertierung

Hellblau: mit Winkelinvertierung

Invertierung der Linearposition

Ausgehend vom obigen Beispiel kann die Linearposition invertiert werden.

trafo.command_pos.param[0]  1900000 (Länge der Strecke l₁)

trafo.command_pos.param[1]  600000  (Länge der Strecke l₂)

trafo.command_pos.param[2]  4428300 (Länge der Strecke l_h)

trafo.command_pos.param[3] -450000  (Untergrenze Winkelauslenkung γ_min)

trafo.command_pos.param[4]  450000  (Obergrenze Winkelauslenkung γ_max)

trafo.command_pos.param[5]  3400000 (Positionsoffset)

trafo.command_pos.param[6]  250000  (Winkeloffset)

trafo.command_pos.param[7]  0       (Winkelinvertierung)

trafo.command_pos.param[8]  0/1     (Invertierung der Linearposition)

Die nachfolgende Übertragungsfunktion ist mit und ohne Invertierung der Linearposition.

Rot: ohne Invertierung der Linearposition

Hellblau: mit Invertierung der Linearposition

Generell gilt:

Der vorgegebene Winkel der Kinematik hat, bedingt durch die vorgegebenen Eingangsgrößen, mathematische Grenzen. Werden diese nicht eingehalten, wird der Fehler ID 70342 ausgegeben.

ID 6: Symmetrische Schubkurbel

Diese Struktur hat neben identischen Längen von Kurbel und Pleuel eine zusätzliche mechanische Kopplung zwischen diesen Elementen, sodass es in der Mittelstellung des Schiebers (Linearposition) zu keiner mechanischen Verklemmung kommen kann.

Symmetrische Schubkurbel-Lösungsbereich 0 bis 180 Grad:

Symmetrische Schubkurbel-Lösungsbereich 180 bis 360 Grad:

Beispiel:

trafo.command_pos.param[0]  1500000 (Pleuellänge == Kurbellänge)

trafo.command_pos.param[1]  0       (Offset Linearposition )

trafo.command_pos.param[2]  0       (Offset Winkelposition )

trafo.command_pos.param[3]  0       (Lösungsbereich - Winkel)

Übertragungsfunktion φ= f(x)