KIN_TYP_209 - Tripod mit Drehschwenk-Werkstücktisch

Diese Kinematik basiert auf der Stabkinematik (KIN_TYP_12), die zusätzlich einen dreh- schwenkbaren Werkstücktisch enthält. Es können hiermit klassische 5 Achsbearbeitungen durchgeführt werden.

Versionshinweis

release_note

Diese Kinematik ist verfügbar ab der CNC-Version V3.01.3078

Achskonfiguration im NC-Kanal

Achsbezeichner

X, Y, Z (Z1, Z2, Z3), A(B), C

Achsindex

0, 1, 2, 3, 4

Kinematische Struktur

 

Werkzeugachsen

Werkstückachsen

NC-Achsen

X, Y, Z

A(B), C

Tripodkinematik mit CA-Drehschwenktisch
Abb.: Tripodkinematik mit CA-Drehschwenktisch
Versatzmaße der Stabkinematik
Abb.: Versatzmaße der Stabkinematik

Mit dem Parameter HD8 lässt sich zwischen einem idealen (0) und nichtidealen (1) Tripod umschalten. Ein idealer Tripod hat zwischen allen Säulen einen Winkel von 120°. Der nichtideale Tripod muss durch die Winkel HD9 und HD10 definiert werden.
Der dritte Winkel zwischen den Säulen ergibt sich aus:

W_Z1Z2 = 360° - HD9 – HD10 = 360° - W_Z2Z3 – W_Z1Z3

Ein montagebedingter Winkelversatz des Drehschwenktisches kann mit HD30 korrigiert werden.

Drehschwenktisch – CA-Variante

Mit HD31 wird die Variante des Drehschwenktisches festgelegt. Standardmäßig ist der Wert mit 0 belegt und somit die CA-Variante parametriert.

Winkelversatz HD30 des CA-Drehschwenktisches
Abb.: Winkelversatz HD30 des CA-Drehschwenktisches

Versätze CA-Drehschwenktisch

Versätze CA-Drehschwenktisch
Abb.: Versätze CA-Drehschwenktisch

Drehschwenktisch – CB-Variante

Wird HD31 mit 1 belegt, so ist die CB-Variante parametriert.

Winkelversatz HD30 des CB-Drehschwenktisches
Abb.: Winkelversatz HD30 des CB-Drehschwenktisches

Versätze CB-Drehschwenktisch

Versätze CB-Drehschwenktisch
Abb.: Versätze CB-Drehschwenktisch

Versatzdaten der Tripodkinematik

HD-Versatz

param[i]

Beschreibung

Einheit

HD1

0

Z Werkzeugversatz

10 E-4 mm

HD2

1

Y Werkzeugversatz

10 E-4 mm

HD3

2

X Werkzeugversatz

10 E-4 mm

HD4

3

Z-Achsversatz Maschinennullpunkt

10 E-4 mm

HD5

4

Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte Antriebssäulen (großer Kreis)

10 E-4 mm

HD6

5

Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte Stewardplattform (kleiner Kreis)

10 E-4 mm

HD7

6

Stablänge jeweils bis Gelenkmittelpunkt

10 E-4 mm

HD8

7

Schalter zum Umschalten auf nichtidealen Tripod
0 : idealer Tripod
1 : nichtidealer Tripod und freischalten von HD9 / HD 10

[ - ]

HD9

8

Winkel Säule / Gelenk 3 zu Säule / Gelenk 1

10 E-4°

HD10

9

Winkel Säule / Gelenk 3 Säule / Gelenk 2

10 E-4°

Versatzdaten des Drehschwenktisches

HD-Versatz

param[i]

Beschreibung

Einheit

HD30

29

Winkeloffset um Z von kartesischem. Basissystem zu Tripod Säule Z3

10 E-4°

HD31

30

Typ des rotatorischen Werkstückträgers: 0: CA, 1:CB

Standardwert = 0

[ - ]

HD32

31

X Achsversatz Drehachse A, (B) zu Drehachse C, NP WKS

10 E-4 mm

HD33

32

Y Achsversatz Drehachse A, (B) zu Drehachse C, NP WKS

10 E-4 mm

HD34

33

Z Achsversatz Drehachse A,(B) zu Drehachse C, NP WKS

10 E-4 mm

HD35

34

X Versatz Maschinennullpunkt MNP zu Drehachse A, (B)

10 E-4 mm

HD36

35

Y Versatz Maschinennullpunkt MNP zu Drehachse A, (B)

10 E-4 mm

HD37

36

Z Versatz Maschinennullpunkt MNP zu Drehachse A, (B)

10 E-4 mm

HD38

37

Rotatorischer Offset A (B) Achse

10 E-4°

HD39

38

Rotatorischer Offset C Achse

10 E-4°

HD40

39

Drehrichtungsflag A (B)-Achse

[ - ]

HD41

40

Drehrichtungsflag C-Achse

[ - ]