KIN_TYP_206 – 5-Achsroboter auf Lineareinheit

Kinematische Struktur

Die Kinematische Struktur besteht aus einer Lineareinheit, die einen Fünfachs-Roboter trägt.

Achskonfiguration im NC-Kanal

Achsbezeichner

X, Y, Z, A, B, C (A1, A2, A3, A4, A5, A6)

Achsindex

0, 1, 2, 3, 4, 5

Kinematische Struktur

 

Werkzeugachsen

Werkstückachsen

NC-Achsen

X, Y, Z, A, B, C

-

5-Achsroboter auf Lineareinheit
Abb.: 5-Achsroboter auf Lineareinheit

Achskonfiguration

Die folgende Achskonfiguration wird empfohlen.

Achsname

Achstyp (P-AXIS-00018)

Achsmodus (P-AXIS-00015)

A1

Linear

Linear

A2

Rotation

Linear

A3

Rotation

Linear

A4

Rotation

Modulo, 0° bis 360° oder Linear

A5

Rotation

Modulo, 0° bis 360°

A6

Rotation

Modulo, 0° bis 360°

Hinweis

notice

Um die Gefahr von Kollisionen zu verringern können für Achsen mit linearem Achsmodus Softwareendschalter konfiguriert werden.

Die Lage der Achsen im Raum wird in der Nulllage der Maschine beschrieben. Für jede Rotationsachse wird ein Aufhängepunkt im Maschenkoordinatensystem angegeben.

Zu jeder Achse gibt es einen Längen- bzw. Winkeloffset.

Beispiel einer Nullstellung
Abb.: Beispiel einer Nullstellung

Versatzdaten der Kinematik

HD-Versatz

param[i]

Beschreibung

Einheit

HD1

0

Werkzeugversatz in X-Richtung

1.0 E-4 mm

HD2

1

Werkzeugversatz in Y-Richtung

1.0 E-4 mm

HD3

2

Werkzeugversatz in Z-Richtung

1.0 E-4 mm

HD4

3

Werkzeugrotation um die Z''-Achse

1.0 E-4°

HD5

4

Werkzeugrotation um die Y'-Achse

1.0 E-4°

HD6

5

Werkzeugrotation um die X-Achse

1.0 E-4°

HD7-HD9

6-8

-

 

HD10

9

Abweichung A1 in XZ-Ebene

1.0 E-4°

HD11

10

Abweichung A1 in XY-Ebene

1.0 E-4°

HD12

11

Längenoffset für A1

1.0 E-4 mm

HD13

12

X-Koordinate des Aufhängepunktes von A2

1.0 E-4 mm

HD14

13

Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A2

1.0 E-4 mm

HD15

14

Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A2

1.0 E-4 mm

HD16

15

Abweichung A2 in XZ-Ebene

1.0 E-4°

HD17

16

Abweichung A2 in XY-Ebene

1.0 E-4°

HD18

17

Winkeloffset für A2

1.0 E-4°

HD19

18

X-Koordinate des Aufhängepunktes von A3

1.0 E-4 mm

HD20

19

Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A3

1.0 E-4 mm

HD21

20

Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A3

1.0 E-4 mm

HD22

21

Abweichung A3 in XZ-Ebene

1.0 E-4°

HD23

22

Abweichung A3 in XY-Ebene

1.0 E-4°

HD24

23

Winkeloffset für A3

1.0 E-4°

HD25

24

X-Koordinate des Aufhängepunktes von A4

1.0 E-4 mm

HD26

25

Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A4

1.0 E-4 mm

HD27

26

Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A4

1.0 E-4 mm

HD28

27

Abweichung A4 in XZ-Ebene

1.0 E-4°

HD29

28

Abweichung A4 in XY-Ebene

1.0 E-4°

HD30

29

Winkeloffset für A4

1.0 E-4°

HD31

30

X-Koordinate des Aufhängepunktes von A5

1.0 E-4 mm

HD32

31

Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A5

1.0 E-4 mm

HD33

32

Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A5

1.0 E-4 mm

HD34

33

Abweichung A5 in YZ-Ebene

1.0 E-4°

HD35

34

Abweichung A5 in XY-Ebene

1.0 E-4°

HD36

35

Winkeloffset für A5

1.0 E-4°

HD37

36

X-Koordinate des Aufhängepunktes von A6

1.0 E-4 mm

HD38

37

Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A6

1.0 E-4 mm

HD39

38

Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A6

1.0 E-4 mm

HD40

39

Abweichung A6 in XZ-Ebene

1.0 E-4°

HD41

40

Abweichung A6 in XY-Ebene

1.0 E-4°

HD42

41

Winkeloffset für A6

1.0 E-4°

HD43

42

Kardanwinkel alpha der A6-Achse

1.0 E-4°

Werkzeugversatzdaten der Kinematik

Für ein an der Achse A6 angeflanschtes Werkzeug stehen die Parameter HD1 bis HD6 zur Verfügung.

Hinweis

notice

Falls eine Werkzeuglänge aktiv ist (`V.G.WZ_AKT.L`.), wird sie auf `HD2` addiert.