KIN_TYP_208 – 4 Achsroboter auf Lineareinheit
Kinematische Struktur
Die Kinematische Struktur besteht aus einer Lineareinheit, die einen Vierachs-Roboter trägt.
Achskonfiguration im NC-Kanal | ||
Achsbezeichner | X, Y, Z, C, A, (A1, A2, A3, A4, A5) | |
Achsindex | 0, 1, 2, 3, 4 | |
Kinematische Struktur | ||
| Werkzeugachsen | Werkstückachsen |
NC-Achsen | X, Y, Z, C, A | - |
Achskonfiguration
Die folgende Achskonfiguration wird empfohlen.
Achsname | Achstyp (P-AXIS-00018) | Achsmodus (P-AXIS-00015) |
A1 | Linear | Linear |
A2 | Rotation | Linear |
A3 | Rotation | Linear |
A4 | Rotation | Linear, Modulobereich -180° bis 180° |
A5 | Rotation | Linear, Modulobereich -180° bis 180° |
Hinweis
Um die Gefahr von Kollisionen zu verringern können für Achsen mit linearem Achsmodus Softwareendschalter konfiguriert werden.
Die Lage der Achsen im Raum wird in der Nulllage der Maschine beschrieben. Für jede Rotationsachse wird ein Aufhängepunkt im Maschenkoordinatensystem angegeben.
Zu jeder Achse gibt es einen Längen- bzw. Winkeloffset.
Versatzdaten der Kinematik
HD-Versatz | param[i] | Beschreibung | Einheit |
HD1 | 0 | Werkzeugversatz in X-Richtung | 1.0 E-4 mm |
HD2 | 1 | Werkzeugversatz in Y-Richtung | 1.0 E-4 mm |
HD3 | 2 | Werkzeugversatz in Z-Richtung | 1.0 E-4 mm |
HD4 | 3 | Werkzeugrotation um die Z''-Achse | 1.0 E-4° |
HD5 | 4 | Werkzeugrotation um die Y'-Achse | 1.0 E-4° |
HD6 | 5 | Werkzeugrotation um die X-Achse | 1.0 E-4° |
HD7-HD9 | 6-8 | - |
|
HD10 | 9 | Abweichung A1 in XZ-Ebene | 1.0 E-4° |
HD11 | 10 | Abweichung A1 in XY-Ebene | 1.0 E-4° |
HD12 | 11 | Längenoffset für A1 | 1.0 E-4 mm |
HD13 | 12 | X-Koordinate des Aufhängepunktes von A2 | 1.0 E-4 mm |
HD14 | 13 | Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A2 | 1.0 E-4 mm |
HD15 | 14 | Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A2 | 1.0 E-4 mm |
HD16 | 15 | Abweichung A2 in XZ-Ebene | 1.0 E-4° |
HD17 | 16 | Abweichung A2 in XY-Ebene | 1.0 E-4° |
HD18 | 17 | Winkeloffset für A2 | 1.0 E-4° |
HD19 | 18 | X-Koordinate des Aufhängepunktes von A3 | 1.0 E-4 mm |
HD20 | 19 | Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A3 | 1.0 E-4 mm |
HD21 | 20 | Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A3 | 1.0 E-4 mm |
HD22 | 21 | Abweichung A3 in XZ-Ebene | 1.0 E-4° |
HD23 | 22 | Abweichung A3 in XY-Ebene | 1.0 E-4° |
HD24 | 23 | Winkeloffset für A3 | 1.0 E-4° |
HD25 | 24 | X-Koordinate des Aufhängepunktes von A4 | 1.0 E-4 mm |
HD26 | 25 | Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A4 | 1.0 E-4 mm |
HD27 | 26 | Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A4 | 1.0 E-4 mm |
HD28 | 27 | Abweichung A4 in XZ-Ebene | 1.0 E-4° |
HD29 | 28 | Abweichung A4 in XY-Ebene | 1.0 E-4° |
HD30 | 29 | Winkeloffset für A4 | 1.0 E-4° |
HD31 | 30 | X-Koordinate des Aufhängepunktes von A5 | 1.0 E-4 mm |
HD32 | 31 | Y-Koordinate des Aufhängepunktes von A5 | 1.0 E-4 mm |
HD33 | 32 | Z-Koordinate des Aufhängepunktes von A5 | 1.0 E-4 mm |
HD34 | 33 | Abweichung A5 in YZ-Ebene | 1.0 E-4° |
HD35 | 34 | Abweichung A5 in XY-Ebene | 1.0 E-4° |
HD36 | 35 | Winkeloffset für A5 | 1.0 E-4° |
Werkzeugversatzdaten der Kinematik
Für ein an der Achse A5 angeflanschtes Werkzeug stehen die Parameter HD1 bis HD6 zur Verfügung.
Hinweis
Falls eine Werkzeuglänge aktiv ist (`V.G.WZ_AKT.L`.), wird sie auf `HD3` addiert.
Verwenden von Koordinatensystemen (#CS-Befehl)
Wenn ein Koordinatensystem (#CS-Befehl) verwendet werden soll, dann muss der Kanalparameter P-CHAN-00247 auf 1 gesetzt werden.
Bei nichtgesetztem P-CHAN-00247 ist der #CS-Befehl wirkungslos.