Basisversätze für gestapelte Kinematiken (P-CHAN-00446)
P-CHAN-00446 | Definition der kartesischen Basisversätze für gestapelte Kinematiken. |
Beschreibung | Die Basisversätze sind für gestapelte Kinematiken aktiv und beschreiben die kartesischen Versätze zwischen dem MCS einer Kinematik und dem TCP der im Stapel darunterliegenden Kinematik. Ein Roboter sitzt auf dem Schlitten einer Linearachse. Durch den Schlitten ergibt sich ein Versatz in z-Richtung zwischen Linearachse und Roboterfuß von 10cm. Dieser Versatz für den Roboter ist hier einzutragen: trafo[0].id 45 |
Parameter | trafo[j].base[k] mit k=0 … 5 kin_step[i].trafo[j].base[k] (mehrstufige Transformationen) |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | MIN(REAL64) … MAX(REAL64) |
Dimension | 0.1µm für Linearversätze, 0.0001° für Winkel |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Die Basisversätze werden nur bei aktiver Koppelkinematik berücksichtigt. |