Name der werkstücktragenden Gruppe einer Koppelkinematik (P-CHAN-00448)

P-CHAN-00448

Definition eines Werkstück-CS für eine Gruppe einer Koppelkinematik.

Beschreibung

Falls ein Werkstück-CS angegeben wird (Gruppenname einer anderen Gruppe der Koppelkinematik), werden alle TCP Koordinaten dieser Gruppe im TCP-System der als Werkstück-CS angegebenen Gruppe interpretiert.

Diese Gruppe folgt also den Bewegungen der Werkstück-CS Gruppe.

Parameter

trafo[j].group[k].workpiece_cs

kin_step[i].trafo[j].group[k].workpiece_cs (mehrstufige Transformationen)

Datentyp

STRING

Datenbereich

Maximal 16 Zeichen

Dimension

----

Standardwert

*

Anmerkungen

Konfigurationsbeispiel:

trafo[0].id              210
trafo[0].group[0].name   CA_TABLE
trafo[0].group[1].name   ROBOT
trafo[0].group[1].workpiece_cs  CA_TABLE

Nach Anwahl der Kinematik folgt die Gruppe ROBOT den Bewegungen von CA_TABLE, da diese als Werkstückkoordinatensystem von ROBOT konfiguriert ist.

* Hinweis: Der Standardwert der Variablen ist ein Leerstring.