ID der werkstücktragenden Gruppe einer Koppelkinematik (P-CHAN-00448)

P-CHAN-00448

Definition eines Werkstück-CS für eine Gruppe einer Koppelkinematik.

Beschreibung

Falls ein Werkstück-CS angegeben wird (Gruppen-ID einer anderen Gruppe der Koppelkinematik), werden alle TCP Koordinaten dieser Gruppe im TCP-System der als Werkstück-CS angegebenen Gruppe interpretiert.

Diese Gruppe folgt also den Bewegungen der Werkstück-CS Gruppe.

Parameter

trafo[j].group[k].workpiece_cs

kin_step[i].trafo[j].group[k].workpiece_cs (mehrstufige Transformationen)

Datentyp

UNS16

Datenbereich

0 … MAX(UNS16)

Dimension

----

Standardwert

0

Anmerkungen

Konfigurationsbeispiel:

trafo[0].id              210
trafo[0].group[0].id     100
trafo[0].group[1].id     200
trafo[0].group[1].workpiece_cs  100

Nach Anwahl der Kinematik (ID 210) folgt die Gruppe 200 den Bewegungen der Gruppe 100, da diese als Werkstückkoordinatensystem von 200 konfiguriert ist.

Ab V3.1.3080.09