ID der werkstücktragenden Gruppe einer Koppelkinematik (P-CHAN-00448)
P-CHAN-00448 | Definition eines Werkstück-CS für eine Gruppe einer Koppelkinematik. |
Beschreibung | Falls ein Werkstück-CS angegeben wird (Gruppen-ID einer anderen Gruppe der Koppelkinematik), werden alle TCP Koordinaten dieser Gruppe im TCP-System der als Werkstück-CS angegebenen Gruppe interpretiert. Diese Gruppe folgt also den Bewegungen der Werkstück-CS Gruppe. |
Parameter | trafo[j].group[k].workpiece_cs kin_step[i].trafo[j].group[k].workpiece_cs (mehrstufige Transformationen) |
Datentyp | UNS16 |
Datenbereich | 0 … MAX(UNS16) |
Dimension | ---- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Konfigurationsbeispiel: trafo[0].id 210 Nach Anwahl der Kinematik (ID 210) folgt die Gruppe 200 den Bewegungen der Gruppe 100, da diese als Werkstückkoordinatensystem von 200 konfiguriert ist. Ab V3.1.3080.09 |