Kinematische Kette einer Gruppe (P-CHAN-00449)

P-CHAN-00449

Definition der kinematischen Kette für eine Gruppe einer Koppelkinematik

Beschreibung

Beschreibung der Reihenfolge, in der die Teilkinematiken einer Koppelkinematikgruppe aufeinander gestapelt sind. Index l = 0 zeigt auf die unterste Kinematik.

Parameter

trafo[j].group[k].chain[l]

kin_step[i].trafo[j].group[k].chain[l] (mehrstufige Transformationen)

Datentyp

STRING

Datenbereich

Maximal 16 Zeichen

Dimension

----

Standardwert

*

Anmerkungen

Jede hier verwendete Kinematik muss als eigenständige Kinematik mit entsprechendem Namen konfiguriert sein.

Konfigurationsbeispiel: Roboter auf einer Linearachse

trafo[0].id 210
trafo[0].group[0].name LIN_ROB
trafo[0].group[0].chain[0] LINEAR
trafo[0].group[0].chain[1] ROBOT

trafo[1].id 45
trafo[1].name ROBOT

trafo[2].id 91
trafo[2].name LINEAR

* Hinweis: Der Standardwert der Variablen ist ein Leerstring.