Kinematische Kette einer Gruppe (P-CHAN-00449)
P-CHAN-00449 | Definition der kinematischen Kette für eine Gruppe einer Koppelkinematik |
Beschreibung | Beschreibung der Reihenfolge, in der die Teilkinematiken einer Koppelkinematikgruppe aufeinander gestapelt sind. Index l = 0 zeigt auf die unterste Kinematik. |
Parameter | trafo[j].group[k].chain[l] kin_step[i].trafo[j].group[k].chain[l] (mehrstufige Transformationen) |
Datentyp | UNS16 |
Datenbereich | 0 … MAX(UNS16) |
Dimension | ---- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Jede hier verwendete Kinematik muss als eigenständige Kinematik mit entsprechender ID konfiguriert sein. Konfigurationsbeispiel: Roboter auf einer Linearachse trafo[0].id 1 trafo[0].type 210 trafo[0].group[0].id 100 trafo[0].group[0].chain[0] 3 trafo[0].group[0].chain[1] 2 trafo[1].id 2 trafo[1].type 45 trafo[2].id 3 trafo[2].type 91
Ab V3.1.3080.09 |