Bewegungspriorität der Teilkinematiken (P-CHAN-00450)

P-CHAN-00450

Priorität, nach der die Koppelkinematik die TCP Bewegung auf die Teilkinematiken aufteilt.

Beschreibung

Der Algorithmus, der die programmierten TCP Koordinaten auf die Teilkinematiken aufteilt, geht nach der hier definierten Priorität vor: Beginnend beim Index m = 0 soll der größtmögliche Teil der Bewegung von dieser Kinematik gefahren werden. Die resultierende Differenz zum programmierten TCP wird an die nächste Kinematik in der Liste weitergegeben. Dieser Schritt wird solange wiederholt, bis die TCP Koordinaten erreicht sind, oder der letzte Eintrag der hier definierten Reihenfolge erreicht ist.

Parameter

trafo[j].group[k].move_prio[m] mit m = 0 … Länge der kinematischen Kette

kin_step[i].trafo[j].group[k].move_prio[m] (mehrstufige Transformationen)

Datentyp

STRING

Datenbereich

Maximal 16 Zeichen

Dimension

----

Standardwert

*

Anmerkungen

Jeder hier verwendete Name muss in der kinematischen Kette vorhanden sein.

Konfigurationsbeispiel: Roboter auf einer Linearachse

trafo[0].id 210
trafo[0].group[0].name LIN_ROB
trafo[0].group[0].chain[0] LINEAR
trafo[0].group[0].chain[1] ROBOT
trafo[0].group[0].move_prio[0] ROBOT
trafo[0].group[0].move_prio[1] LINEAR

trafo[1].id 45
trafo[1].name ROBOT

trafo[2].id 91
trafo[2].name LINEAR

In diesem Beispiel wird zunächst die gesamte TCP Bewegung an den Roboter übergeben. Was dieser nicht ausfahren kann, wird dann von der Linearachse übernommen.

* Hinweis: Der Standardwert der Variablen ist ein Leerstring.