Bewegungspriorität der Teilkinematiken (P-CHAN-00450)

P-CHAN-00450

Priorität, nach der die Koppelkinematik die TCP Bewegung auf die Teilkinematiken aufteilt.

Beschreibung

Der Algorithmus, der die programmierten TCP Koordinaten auf die Teilkinematiken aufteilt, geht nach der hier definierten Priorität vor: Beginnend beim Index m = 0 soll der größtmögliche Teil der Bewegung von dieser Kinematik gefahren werden. Die resultierende Differenz zum programmierten TCP wird an die nächste Kinematik in der Liste weitergegeben. Dieser Schritt wird solange wiederholt, bis die TCP Koordinaten erreicht sind, oder der letzte Eintrag der hier definierten Reihenfolge erreicht ist.

Parameter

trafo[j].group[k].move_prio[m] mit m = 0 … Länge der kinematischen Kette

kin_step[i].trafo[j].group[k].move_prio[m] (mehrstufige Transformationen)

Datentyp

UNS16

Datenbereich

0 ... MAX(UNS16)

Dimension

----

Standardwert

0

Anmerkungen

Jeder hier verwendete Name muss in der kinematischen Kette vorhanden sein.

Konfigurationsbeispiel: Roboter auf einer Linearachse

trafo[0].id 1

trafo[0].type 210

trafo[0].group[0].id 100

trafo[0].group[0].chain[0] 3

trafo[0].group[0].chain[1] 2

trafo[0].group[0].move_prio[0] 2

trafo[0].group[0].move_prio[1] 3

trafo[1].id 2

trafo[1].type 45

trafo[2].id 3

trafo[2].type 91

In diesem Beispiel wird zunächst die gesamte TCP Bewegung an den Roboter übergeben. Was dieser nicht ausfahren kann, wird dann von der Linearachse übernommen.

Ab V3.1.3080.09