Beschreibung
Die Koppelkinematik ermöglicht es, vorhandene kinematische Transformationen zu kombinieren. Sie bietet dabei einen generischen Mechanismus, der es ermöglicht, einzelne Kinematiken als Teile einer großen Kinematik anzuordnen.
Die Kinematiken, die Bestandteil einer Koppelkinematik sind, werden nachfolgend als Teilkinematik bezeichnet.
Diese Teilkinematiken können in 2 Arten angeordnet werden:
- Seriell als kinematische Kette.
- Parallel als kinematischer Baum.
Jeder Ast eines kinematischen Baums kann wiederum aus einer kinematischen Kette bestehen. Eine serielle Verkettung kann nicht weiter aufgeteilt werden und kann nur Kinematiken aus der Kinematikbibliothek, ausgenommen der Koppelkinematik, beinhalten.
