Nomenklatur
Die folgende Tabelle soll eine Übersicht über die eingeführten Begriffe der Koppelkinematik bieten.
Begriff | Beschreibung |
Teilkinematik | Kinematik aus der Kinematikbibliothek, die Teil einer Koppelkinematik ist. |
Gruppe | Einheit aus einer oder mehreren seriell verketteten Teilkinematiken. |
Werkstück CS | Gruppe, die ein Werkstück hält und deren Bewegung andere Gruppen folgen. |
TCP | Tool Center Point; Werkzeugspitze und Ende einer kinematischen Kette. Die Bewegung des TCP ergibt sich aus der überlagerten Bewegung der Teilkinematiken der jeweiligen Gruppe. |