Konfiguration
Die Konfiguration der Kinematik erfolgt in mehreren Schritten und wird in den folgenden Unterkapiteln beschrieben.
Die empfohlene Reihenfolge ist:
- Konfiguration der Teilkinematiken.
- Konfiguration der Gruppen.
- Konfiguration der kinematischen Kette jeder Gruppe.
- Konfiguration der Priorität für den Lösungsalgorithmus, in der die Teilkinematiken einer kinematischen Kette die programmierte TCP-Bewegung ausfahren sollen.
- Konfiguration der Achsen.