Besonderheiten der Universalkinematik ID 91

Für die Universalkinematik gelten folgende Besonderheiten:

• Wenn sie Teil einer Koppelkinematik ist, kann sie mit weniger als drei Linearachsen konfiguriert werden.
• Eine Konfiguration mit null Linearachsen ist ebenfalls möglich.
• Der Parameter zero_orientation (P-CHAN-00285) gibt an, in welche Richtung das Basiskoordinatensystem der darauffolgenden Kinematik in der kinematischen Kette orientiert ist.