Konfiguration der kinematischen Kette einer Gruppe

Die Konfiguration erfolgt über den Parameter chain[i] (P-CHAN-00449).

Achtung

Nicht vorhandener Kinematikname

Kann ein in P-CHAN-00449 angegebener Kinematikname nicht in der Liste aller Transformationen gefunden werden, kommt es zum Fehler 292064.

Die kinematische Kette wird gemäß ihres physikalischen Aufbaus konfiguriert:

• chain[0]: Kinematik, die von keiner anderen Kinematik getragen wird
• chain[i]: Kinematik, die von der Kinematik chain[i-1] getragen wird
• Höchster Index: Kinematik, die keine andere Kinematik trägt

Beispiel

Ein Roboter steht auf einer Linearachse

trafo[0].id                 45
trafo[0].name               ROBOT
...

trafo[1].id                 91
trafo[1].name               LINEAR
...

trafo[2].id                 210
trafo[2].group[0].name      LIN_ROB
trafo[2].group[0].chain[0]  LINEAR
trafo[2].group[0].chain[1]  ROBOT
...