Konfiguration der Priorität für den Lösungsalgorithmus
Die Teilkinematiken einer kinematischen Kette können direkt mittels der konfigurierten Achsbezeichner programmiert werden. Weiterhin kann auch der TCP programmiert werden. Die Bewegung des TCPs wird dann auf die Teilkinematiken aufgeteilt. Dabei wird jeder Teilkinematik der Anteil der Bewegung zugewiesen, den sie aufgrund ihrer kartesischen Freiheitsgrade fahren kann.
Achtung
Nicht ausfahrbare Bewegungen möglich
Die Grenzen des Arbeitsraumes der Teilkinematiken werden nicht berücksichtigt. Einer Teilkinematik kann eine Bewegung zugewiesen werden, die diese konstruktionsbedingt nicht ausfahren kann.
Die dabei auftretenden Fehler sind abhängig von der jeweiligen Teilkinematik.
Die Konfiguration der Reihenfolge erfolgt durch den Parameter move_prio[i] (P-CHAN-00450). Ist der Parameter für eine Gruppe nicht konfiguriert, entsprechen die Parameterwerte denjenigen aus der kinematischen Kette (P-CHAN-00449): move_prio[i] = chain[i].
Achtung
Unvollständige Konfiguration
Es muss entweder für jeden Eintrag in der kinematischen Kette ein Eintrag in der Prioritätenliste vorhanden, oder es darf überhaupt kein Eintrag in der Prioritätenliste vorhanden sein. Diese Bedingung gilt für jede Gruppe individuell. Ist dies nicht der Fall, wird bei Anwahl der Transformation der Fehler ID 292067 ausgegeben.
Beispiel
Ein Roboter steht auf einer Linearachse
Bei programmiertem TCP wird die Bewegung zunächst der Linearachse zugewiesen. Enthält die programmierte Bewegung Freiheitsgrade, die die Linearachse nicht ausfahren kann, werden diese Bewegungen an den Roboter weitergegeben.
trafo[0].id 45
trafo[0].name ROBOT
...
trafo[1].id 91
trafo[1].name LINEAR
...
trafo[2].id 210
trafo[2].group[0].name LIN_ROB
trafo[2].group[0].chain[0] LINEAR
trafo[2].group[0].chain[1] ROBOT
trafo[2].group[0].move_prio[0] LINEAR (Linearachse führt) (zuerst die TCP-Bewegung aus)
trafo[2].group[0].move_prio[1] ROBOT (Roboter führt die) (übrige Bewegung aus)
...