Roboter auf einer XY-Lineareinheit

Beispiel

Konfiguration mit einer Gruppe und mehreren Teilkinematiken

Bei dieser Konfiguration wird eine Gruppe mit den Kinematiken 45 und 91 benötigt. Die Lineareinheit wird mit der Universalkinematik 91 mit zwei Achsen realisiert.

trafo[0].id                     45
trafo[0].name                   ROBOT
trafo[0].base[2]                200000
trafo[0].param[0] ... ...

trafo[1].id                     91
trafo[1].name                   LINEAR
trafo[1].zero_orientation[0]    0.0
trafo[1].zero_orientation[1]    0.0
trafo[1].zero_orientation[2]    1.0
trafo[1].zero_position[0]       0.0
trafo[1].zero_position[1]       0.0
trafo[1].zero_position[2]       0.0
trafo[1].number_of_axes         2
trafo[1].chain[0]               0
trafo[1].chain[1]               1
trafo[1].axis[0].type           1
trafo[1].axis[0].orientation[0] 1.0
trafo[1].axis[0].orientation[1] 0.0
trafo[1].axis[0].orientation[2] 0.0
trafo[1].axis[1].type           1
trafo[1].axis[1].orientation[0] 0.0
trafo[1].axis[1].orientation[1] 1.0
trafo[1].axis[1].orientation[2] 0.0
trafo[1].programming_mode       12
trafo[1].rtcp                   1
trafo[1].base[2]                100000

trafo[2].id                     210
trafo[2].group[0].name          LIN_ROB
trafo[2].group[0].chain[0]      LINEAR
trafo[2].group[0].chain[1]      ROBOT
trafo[2].group[0].move_prio[0]  LINEAR
trafo[2].group[0].move_prio[1]  ROBOT