Roboter auf einer XY-Lineareinheit

Beispiel

Konfiguration mit einer Gruppe und mehreren Teilkinematiken

Bei dieser Konfiguration wird eine Gruppe mit den Kinematiktypen 45 und 91 benötigt. Die Lineareinheit wird mit der Universalkinematik 91 mit zwei Achsen realisiert.

trafo[0].id                     1
trafo[0].type                   45
trafo[0].base[2]                200000
trafo[0].param[0] …

trafo[1].id                     2
trafo[1].type                   91
trafo[1].zero_orientation[0]    0.0
trafo[1].zero_orientation[1]    0.0
trafo[1].zero_orientation[2]    1.0
trafo[1].zero_position[0]       0.0
trafo[1].zero_position[1]       0.0
trafo[1].zero_position[2]       0.0
trafo[1].number_of_axes         2
trafo[1].chain[0]               0
trafo[1].chain[1]               1
trafo[1].axis[0].type           1
trafo[1].axis[0].orientation[0] 1.0
trafo[1].axis[0].orientation[1] 0.0
trafo[1].axis[0].orientation[2] 0.0
trafo[1].axis[1].type           1
trafo[1].axis[1].orientation[0] 0.0
trafo[1].axis[1].orientation[1] 1.0
trafo[1].axis[1].orientation[2] 0.0
trafo[1].programming_mode       12
trafo[1].rtcp                   1
trafo[1].base[2]                100000

trafo[2].id                     3
trafo[2].type                   210
trafo[2].group[0].id            100
trafo[2].group[0].chain[0]      2
trafo[2].group[0].chain[1]      1
trafo[2].group[0].move_prio[0]  2
trafo[2].group[0].move_prio[1]  1