Programmierung des TCP
Programmierbeispiel
Lineare und rotatorische Bewegung des TCPs
N010 #KIN ID [210]
N020 #TRAFO ON
N030 G00 G90 X_TCP=1000 Y_TCP=500 Z_TCP=50 C_TCP=10
N040 #TRAFO OFF
Die Bewegung wird folgendermaßen aufgeteilt:
| X | Y | Z | A | B | C |
Lineareinheit | 1000 | 500 |
|
|
|
|
Roboter | 0 | 0 | 50 | 0 | 0 | 10 |
TCP | 1000 | 500 | 50 | 0 | 0 | 10 |
Die Lineareinheit kann aufgrund ihrer Freiheitsgrade nur Bewegungen in X- und Y-Richtung ausfahren. Die in N030 programmierte Bewegung in Z- und C-Richtung werden an den Roboter weitergegeben.