Programmierung des TCP

Programmierbeispiel

prg_example

Lineare und rotatorische Bewegung des TCPs

N010 #KIN ID [3]
N020 #TRAFO ON
N030 G00 G90 X_TCP=1000 Y_TCP=500 Z_TCP=50 C_TCP=10
N040 #TRAFO OFF

Die Bewegung wird folgendermaßen aufgeteilt:

 

X

Y

Z

A

B

C

Lineareinheit

1000

500

 

 

 

 

Roboter

0

0

50

0

0

10

TCP

1000

500

50

0

0

10

Die Lineareinheit kann aufgrund ihrer Freiheitsgrade nur Bewegungen in X- und Y-Richtung ausfahren. Die in N030 programmierte Bewegung in Z- und C-Richtung werden an den Roboter weitergegeben.