Modus kinematischer Transformation (P-CHAN-00456)

P-CHAN-00456

Eigenschaften der kinematischen Transformation

Beschreibung

Mit diesem Parameter können das Verhalten bzw. Optionen der kinematischen Transformation im Kanal beeinflusst werden.

Einstellmöglichkeiten:

  • NONE: Standardverhalten
  • FAST_TARGET_POS_CALC: Deaktivierung der Mehrfachaufrufe der kinematischen Robotertransformation für die Berechnung von Zielkoordinaten in der Anzeige.
  • BEVEL_ANGLE_TOOL_LENGTH_CORR: Die winkelabhängige Werkzeuglängenkorrektur wird für die kinematischen Transformationen aktiviert, die diese Funktion unterstützen.
  • BEVEL_ANGLE_LATERAL_OFFSET: Die winkelabhängige Werkzeuglängen- und Offsetkorrektur wird für die kinematischen Transformationen aktiviert, die diese Funktion unterstützen
  • TOOL_TIP_RADIUS_COMP_IN_PLANE: Die SRK in der Ebene wird für die kinematischen Transformationen aktiviert, die diese Funktion unterstützen (ab V3.1.3081.2)

 

Beispiel:

Bei vollständigen Transformationen wie z.B. einem Gelenkarmroboter erfolgt die ACS Zielpunktberechnung für die Anzeigedaten auf Basis von vorinterpolierten Stützpunkten ausgehend von PCS Start bis zum PCS Ziel. Erforderlich ist dies i. A. wegen der Mehrdeutigkeit der Rückwärtstransformation des Roboters. Die zyklischen Mehrfachaufrufe führen zu einer höheren Echtzeitbelastung in der zyklischen CNC Task. Wenn diese höhere Belastung nicht gewünscht wird so kann dies über Setzen des oben genannten Parameters auf

FAST_TARGET_POS_CALC

deaktiviert werden. Wegen der Mehrdeutigkeit der kinematischen Rückwärtstransformation kann dann der vorberechnete ACS Zielpunkt ggf. vom später real interpolierten ACS Zielpunkt in den Anzeigedaten abweichen.

Parameter

trafo_mode

Datentyp

String

Datenbereich

NONE

FAST_TARGET_POS_CALC

BEVEL_ANGLE_TOOL_LENGTH_CORR

BEVEL_ANGLE_LATERAL_OFFSET

TOOL_TIP_RADIUS_COMP_IN_PLANE

Dimension

----

Standardwert

NONE

Anmerkungen

Parameter verfügbar ab V3.1.3080.