Bewegtes Werkstück

Das bewegte Werkstück ist eine Unterfunktion der Kinematik 45. Sie ermöglicht das Steuern eines Industrieroboters bei dem das Werkstück am Flansch angebracht ist mit einem Standardbearbeitungsprogramm, während das (Fräs-) Werkzeug fest im Raum positioniert ist.

Hinweis

Je weiter der Roboter vom festen Werkzeug entfernt ist, desto größer wird die Bewegung des Roboters beim Verändern der Orientierung ABC.

Die Aktivierung dieser Funktion wird durch den Kinematikparameter HD33 der Kinematik 45 getätigt.

Setup – Werkzeug

Die Werkzeugparameter können bei der Kinematik 45 direkt in den Parametern HD1-6 eingetragen werden oder über ein entsprechendes Werkzeug via Werkzeug-Kopf-Versätzen bei der Anwahl des Werkzeuges aktiviert werden.

Werkzeug-Kopf-Versätze werden zu den Kinematikparametern addiert (es findet keine Verkettung statt). Bei Benutzung dieser Funktionalität wird empfohlen, die Parameter HD1-6 in der Kanalparameterliste auf „0“ zu setzen.

Beispiel Parametrierung HD1-3 des festen Werkzeuges:

Abb.: Werkzeugversätze des fest positionierten Werkzeuges

Beispiel: Parametrierung HD4-6 des festen Werkzeuges :

Abb.: Vorgehen beim Festlegen der Orientierung mit Rotationsreihenfolge Z Y‘ X‘‘

Setup – Werkstück

Verschiebungen des Koordinatensystems ins Werkstück haben bei dem bewegten Werkstück nun als untersten Bezugspunkt das Flanschsystem des Roboters.

Jede weitere Verschiebung/Drehung verhält sich wie gewohnt.

Es kann immer nur ein Werkzeug aktiv sein. Beim bewegten Werkstück ist dies das Bearbeitungswerkzeug. Ein Greifer am Flansch kann über eine Verschiebung (z.B. #CS) festgelegt werden.

Das folgende Beispiel der Parametrierung bezieht sich auf die Standard-Flansch-Orientierung (HD 31 = 0).

Flanschsystem

Abb.: Die Orientierung des Roboterflansches und der Welt

Verschiebung im Flanschsystem

Abb.: Verschiebung vom Flansch zum schwarzen Punkt im Werkstück