Beispiel für CANopen-Antrieb

Für Nutzung der #DRIVE Befehle sind folgende Achsparameter notwendig:

antr.function[0].id                  MON_WINDOW

antr.function[0].wr_ident[0]         6065_00

antr.function[0].commu               ACYCLIC

antr.function[0].data_type           UNS32

antr.function[0].mask                NOT_USED

antr.function[0].scaling_type        UNSCALED

antr.function[0].scaling_factor      1.0

antr.function[0].min_limit           0.0

antr.function[0].max_limit           4294967295

antr.function[1].id                  TORQUE_LIMIT

antr.function[1].wr_ident[0]         6072_00

antr.function[1].commu               ACYCLIC

antr.function[1].data_type           UNS16

antr.function[1].mask                NOT_USED

antr.function[1].scaling_type        LINEAR

antr.function[1].scaling_factor      10.0

Weitere Informationen zur Nutzung des #DRIVE-Befehls unter [FCT-A10// Parametrierung des DRIVE-Befehls] zu finden.

Programmierbeispiel

Messfahrt mit CANopen-Antrieb

%Meas_fixed_stop

N010 #MEAS MODE [7]

;

N020 G0 Z100

; Drehmomentbegrenzung aktivieren

N030 #DRIVE WR SYN [AX=Z KEY=TORQUE_LIMIT VAL=10 WAIT]

; Schleppabstandsüberwachung im Antrieb ausschalten

N040 #DRIVE WR SYN [AX=Z KEY=MON_WINDOW VAL=4294967295 WAIT]

; Messfahrt starten

N050 G100 Z1000 F100

; Von Festanschlag wegfahren

N060 G01 Z100 F1000

; Schleppabstandsüberwachung wieder einschalten

N070 #DRIVE WR SYN [AX=Z KEY=MON_WINDOW VAL=1048575 WAIT]

; Drehmomentbegrenzung aufheben

N080 #DRIVE WR SYN [AX=Z KEY=TORQUE_LIMIT VAL=5000 WAIT]

;

N090 M30