Beispiel für SERCOS-Antrieb

NC-Programm (Anwender):

  1. Bipolarer Drehmomentgrenzwert S-0-0092 für alle an der Messfahrt beteiligten Antriebe reduzieren (z.B. über den NC-Befehl #IDENT WR SYN).
  2. Schleppabstandsüberwachung in den Antrieben ausschalten:
    Ident S-0-0159 = 0
  3. Messfahrt starten (G100).

CNC:

  1. Ausschalten der Schleppabstandsüberwachung im Lageregler für alle an der Messfahrt beteiligten Achsen.
  2. Beginn der Messfahrt.
  3. Übernahme der Istposition als Messwert sobald die parametrierten Bedingungen zur Festanschlagserkennung erfüllt sind. Bei Gantry-Systemen wird nur die Masterachse überwacht.
  4. Interpolation auf Messwert um Schleppabstand der Achsen abzubauen.
  5. Einschalten der Schleppabstandsüberwachung im Lageregler.

NC-Programm (Anwender):

  1. Von Festanschlag wegfahren (z.B. G01).
  2. Schleppabstandsüberwachung in den Antrieben aktivieren (S-0-0159 auf ursprünglichen Wert setzen).
  3. NC-Programm: Drehmomentbegrenzung in den Antrieben aufheben (S-0-0092 auf ursprünglichen Wert setzen).

Programmierbeispiel

prg_example

Messfahrt auf Festanschlag mit einem Gantry-System
(Soft-Gantry):

%Meas_fixed_stop

; Soft-Gantry aktivieren

N010 G0 X100 X2=0

N020 #SET AX LINK[1,[X2=X,G,15,20]]

N030 #ENABLE AX LINK[1]

; Werte von Antrieben lesen

N040 #IDENT RD     [AXNR 1 ID S-0-0092 P=P1092   TYP 2 DEC 0 SERC]

N050 #IDENT RD     [AXNR 1 ID S-0-0159 P=P1159  TYP 4 DEC 0 SERC]

N060 #IDENT RD     [AXNR 4 ID S-0-0092 P=P2092   TYP 2 DEC 0 SERC]

N070 #IDENT RD     [AXNR 4 ID S-0-0159 P=P2159  TYP 4 DEC 0 SERC]

; Drehmomentbegrenzung aktivieren

N080 #IDENT WR SYN [AXNR 1 ID S-0-0092 VAL=100 TYP 2 DEC 0 SERC]

N090 #IDENT WR SYN [AXNR 4 ID S-0-0092 VAL=100 TYP 2 DEC 0 SERC]

; Schleppabstandsüberwachung in Antrieben ausschalten

N100 #IDENT WR SYN [AXNR 1 ID S-0-0159 VAL=0   TYP 4 DEC 0 SERC]

N110 #IDENT WR SYN [AXNR 4 ID S-0-0159 VAL=0   TYP 4 DEC 0 SERC]

; Messfahrt starten

N120 G100 X1000 Y1000 Z1000 Z2=1000 F1000

; Von Festanschlag wegfahren

N130 G01 X100 F1000

; Schleppabstandsüberwachung wieder einschalten

N140 #IDENT WR SYN [AXNR 1 ID S-0-0159 VAL=P1159 TYP 4 DEC 0 SERC]

N150 #IDENT WR SYN [AXNR 4 ID S-0-0159 VAL=P2159 TYP 4 DEC 0 SERC]

; Drehmomentbegrenzung aufheben

N160 #IDENT WR SYN [AXNR 1 ID S-0-0092 VAL=P1092  TYP 2 DEC 0 SERC]

N170 #IDENT WR SYN [AXNR 4 ID S-0-0092 VAL=P2092  TYP 2 DEC 0 SERC]

N180 M30