Ablauf

Um ein erfolgreiches Ausführen des Zyklus zu gewährleisten, müssen die folgenden Voraussetzungen erfüllt sein.

Bei Zyklusaufruf werden die Positionsdaten gemäß der Eingangsparameter berechnet.

Im Anschluss wird jede berechnete Position auf Rückzugsebene angefahren und der entsprechende Referenzzyklus ausgeführt.