Example parameters for a SERCOS drive

kenngr.homing_type                        TORQ

kenngr.homing.torq_homing_position        100000 # [0.1µm]

kenngr.homing.torq_homing_dir             POSITIVE

kenngr.homing.torq_retraction_distance    50000  # [0.1µm]

kenngr.homing.torq_max_distance           200000 # [0.1µm]

kenngr.homing.torq_min_distance           0      # [0.1µm]

kenngr.homing.torq_detect_time            25000  # [µs]

kenngr.homing.torq_detect_pos_lag_limit   2000   # [0.1µm]

kenngr.homing.torq_detect_velocity_limit  300    # [0.1%]

kenngr.homing.torq_detect_torque_limit    600    # [0.1%]

getriebe[0].homing.torq_move_acceleration 50     # [mm/s^2]

getriebe[0].vb_not_referenced             2000   # [µm/s]

antr.fixed_stop.drive_ident[0].id                TORQUE_LIMIT

antr.fixed_stop.drive_ident[0].commu             ACYCLIC

antr.fixed_stop.drive_ident[0].wr_ident          S_0_0092

antr.fixed_stop.drive_ident[0].data_type         UNS16

antr.fixed_stop.drive_ident[0].startup_value     1000

antr.fixed_stop.drive_ident[0].scaling_type      UNSCALED

antr.fixed_stop.drive_ident[0].max_limit         1000

antr.fixed_stop.drive_ident[0].min_limit         0

antr.fixed_stop.drive_ident[0].mask              NOT_USED

antr.fixed_stop.drive_ident[0].scaling_factor    1

antr.fixed_stop.drive_ident[0].active_value      50

antr.fixed_stop.drive_ident[0].use_startup_value 0

antr.fixed_stop.drive_ident[0].rd_ident          # Leerstring

antr.fixed_stop.drive_ident[0].default_ident     0

antr.fixed_stop.drive_ident[1].id                MON_WINDOW

antr.fixed_stop.drive_ident[1].commu             ACYCLIC

antr.fixed_stop.drive_ident[1].wr_ident          S-0-0159

antr.fixed_stop.drive_ident[1].data_type         UNS32

antr.fixed_stop.drive_ident[1].startup_value     7000

antr.fixed_stop.drive_ident[1].scaling_type      UNSCALED

antr.fixed_stop.drive_ident[1].max_limit         429496729

antr.fixed_stop.drive_ident[1].min_limit         0

antr.fixed_stop.drive_ident[1].mask              NOT_USED

antr.fixed_stop.drive_ident[1].scaling_factor    1

antr.fixed_stop.drive_ident[1].active_value      429496728

antr.fixed_stop.drive_ident[1].use_startup_value 0

antr.fixed_stop.drive_ident[1].rd_ident          # Leerstring

antr.fixed_stop.drive_ident[1].default_ident     0