Diagnostic data

Log of axis positions

The <n> input/output positions of the kinematic transformation last used are logged. When diagnostic data is requested (see dump.bat), these values are logged in the diagnostic data diag_data.txt. The following transformations are recorded in the diagnostic data:

• positions of the decoder forward transformation
• positions of the backward transformation during interpolation

Example

Logging in diagnostic data

DECODER : KIN TRAFO IO DIAGNOSIS DATA CHANNEL NO.:  1   CYCL_COUNTER : 274703

==================================================================

    TIME ID0 ID1        IN[00]        IN[01]        IN[02]        IN[03]  

  250907  87   0         0.000         0.000         0.000         0.000  

  250908  87   0         0.000         0.000         0.000         0.000  

  250909  87   0         0.000         0.000         0.000         0.000  

  250939  87   0    822000.000         0.000         0.000   -814000.000  

  250946  86   0    822000.000         0.000         0.000   -814000.000  

  250947  86   0    822000.000         0.000         0.000   -814000.000  

  250956  86   0    800000.000         0.000         0.000   -300000.000  

PATH : KIN TRAFO IO DIAGNOSIS DATA CHANNEL NO.:  1   CYCL_COUNTER : 263179

==================================================================

    TIME ID0 ID1        IN[00]        IN[01]        IN[02]        IN[03]….

  263153  87   0    753617.664   -376316.335         0.000   -197893.497

  263154  87   0    754593.192   -374570.386         0.000   -196254.241

  263155  87   0    755561.728   -372820.548         0.000   -194608.676

  263156  87   0    756523.257   -371066.850         0.000   -192956.796

  263157  87   0    757477.763   -369309.320         0.000   -191298.596

  263158  87   0    758425.232   -367547.986         0.000   -189634.068

  263159  87   0    759365.648   -365782.876         0.000   -187963.208

  263160  87   0    760298.996   -364014.018         0.000   -186286.009

  263161  87   0    761225.261   -362241.442         0.000   -184602.466

  263162  87   0    762144.428   -360465.174         0.000   -182912.574

  263163  87   0    763056.483   -358685.244         0.000   -181216.327

  263164  87   0    763961.411   -356901.681         0.000   -179513.720

  263165  87   0    764859.197   -355114.511         0.000   -177804.748

  263166  87   0    765749.828   -353323.765         0.000   -176089.406

  263167  87   0    766633.289   -351529.471         0.000   -174367.689

  263168  87   0    767509.565   -349731.657         0.000   -172639.592

  263169  87   0    768378.643   -347930.352         0.000   -170905.111

  263170  87   0    769240.509   -346125.586         0.000   -169164.241

  263171  87   0    770095.149   -344317.386         0.000   -167416.979

  263172  87   0    770942.549   -342505.783         0.000   -165663.319