Achsparameter
P-AXIS-00099 | Proportionalfaktor kv für P-Lageregelung | |
Beschreibung | Der P-Lageregler besitzt den Verstärkungsfaktor kv. Der Parameter wirkt nur bei Verwendung der CNC-internen Lageregelung. Bei Antriebsverstärkern mit eigener Lageregelung ist die Lagereglerverstärkung im Antrieb einzustellen. Über P-AXIS-00320 kann die Positionierbetriebsart einer Achse festgelegt werden. | |
Parameter | getriebe[i].kv | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 < kv ≤ MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: 0.01/s | R,S: 0.01/s |
Standardwert | 1000 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00167 | Faktor für die dynamische Schleppabstandsüberwachung | |
Parameter | getriebe[i].slep_dyn | |
Beschreibung | Für die Standard-Schleppabstandsüberwachung gilt: Der Parameter legt die Zeitkonstante eines Abschätzungsfilters für die dynamische Schleppabstandsüberwachung fest. Dieser Parameter muss empirisch ermittelt werden. | |
Datenbereich | 700 ≤ slep_dyn ≤ 1024 | |
Beschreibung | Für die Lineare Schleppabstandsüberwachung gilt: Der Parameter bestimmt die Steigung bei der Abschätzung des dynamischen Schleppabstandes durch folgende Beziehung:
Für die Nichtlineare Schleppabstandsüberwachung gilt: Der Parameter legt die Zeitkonstante eines Abschätzungsfilters für die dynamische Schleppabstandsüberwachung fest. Dieser Parameter muss empirisch ermittelt werden. | |
Datenbereich | 0 ≤ slep_dyn ≤ 1024 | |
Datentyp | SGN16 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 1000 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen | ACHTUNG: Nimmt der Parameter den Wert ≥ '1024' an, so ist die Schleppabstandsüberwachung ausgeschaltet. | |
P-AXIS-00168 | Maximaler Schleppabstand | |
Beschreibung | Der Parameter definiert den maximalen Schleppabstand. | |
Parameter | getriebe[i].slep_max | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | MAX(SGN32) > slep_max > 10*Schleppabstand bei P-AXIS-00212 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: 0.1µm | R,S: 0.0001° |
Standardwert | 100000 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen | Standard-Schleppabstandsüberwachung: Der Parameter wird für die Begrenzung des abgeschätzten Schleppabstandes im Lageregler herangezogen. Speziell bei schwingenden Systemen wäre ein interner Bereichsüberlauf von Arbeitsdaten im Lageregler denkbar. Lineare Schleppabstandsüberwachung: Der Parameter bestimmt den maximal zulässigen Schleppabstand. Auf diese Weise lässt sich beispielsweise beim Losfahren der Achse ein Ansprechen der Schleppabstandsüberwachung (Haftreibung) verhindern. Nichtlineare Schleppabstandsüberwachung: Für diese Art der Schleppabstandsüberwachung ist der Parameter ohne Bedeutung. Geschwindigkeitsunabhängige Schleppabstandsüberwachung: Der Parameter bestimmt den maximal zulässigen Schleppabstand wenn sich die Achse bewegt. | |
P-AXIS-00169 | Minimaler Schleppabstand | |
Beschreibung | Der Parameter definiert den minimalen Schleppabstand. | |
Parameter | getriebe[i].slep_min | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | 1 ≤ slep_min ≤ MAX(SGN32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: 0.1µm | R,S: 0.0001° |
Standardwert | 20000 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen | Standard-Schleppabstandsüberwachung: Der Parameter wird bei der dynamischen Schleppabstandsüberwachung zur Plausibilitätsprüfung verwendet. Da bei nicht-hochdynamischen Systemen unter Umständen große Schleppabstände auftreten können, die in seltenen Fällen von der dynamischen Schleppabstandsüberwachung auch bei P-AXIS-00167 = 1023 (dynamische Schleppabstandsüberwachung quasi ausgeschaltet) als Schleppfehler erkannt werden, muss hierbei empirisch ein günstiger Wert ermittelt werden. Die dynamische Schleppabstandsüberwachung verwendet ein digitales Filter, welches den Schleppabstand aufgrund der Führungsgröße (Sollwert) abschätzt. Üblicherweise ist hier ein Wert von einigen wenigen 'mm' bzw.'°' einzustellen. Lineare Schleppabstandsüberwachung: Der Parameter bestimmt den maximal zulässigen Schleppabstand bei Stillstand der Achse. Nichtlineare Schleppabstandsüberwachung: Für diese Art der Schleppabstandsüberwachung ist der Parameter ohne Bedeutung. Geschwindigkeitsunabhängige Schleppabstandsüberwachung: Der Parameter bestimmt den maximal zulässigen Schleppabstand bei Stillstand der Achse. | |
P-AXIS-00170 | Zeitkonstante für Schleppabstandsüberwachung | |
Beschreibung | Dieser Parameter ermöglicht die Kompensation von Zeitverzögerungen bei der Rückführung der Istwerte. Damit wird die Überwachungskurve zeitlich verschoben, so dass die tatsächliche Lagedifferenz überwacht werden kann. Diese Zeitkonstante wird für alle Arten der Schleppabstandsüberwachung verwendet | |
Parameter | getriebe[i].slep_time_const | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 ≤ slep_time_const ≤ MAX(UNS32) | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: µs | R,S: µs |
Standardwert | 0 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen | Empfohlene Einstellung: slep_time_const = 0 | |
P-AXIS-00172 | Art der Schleppabstandsüberwachung | |
Beschreibung | Der Parameter bestimmt die Art der Schleppabstandsüberwachung. | |
Parameter | getriebe[i].slep_ueberw_typ | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 ≤ slep_ueberw_typ ≤ MAX(UNS32)
1: Standard-Schleppabstandsüberwachung 2: Lineare Schleppabstandsüberwachung 3: Nichtlineare Schleppabstandsüberwachung (wird nicht mehr unterstützt!) 4: Geschwindigkeitsunabhängige Schleppabstandsüberwachung
Bei allen anderen Werten ist die Schleppabstandsüberwachung ausgeschaltet. | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 0 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00176 | Schleppabstandsfehler unterdrücken | |
Beschreibung | Zum Einstellen der Schleppabstandsüberwachung kann die Erzeugung eines Schleppabstandfehlers ausgeblendet werden. Die dynamische Berechnung der Grenzwerte findet trotzdem statt. Damit ist es möglich, Schleppabstand sowie Schleppabstandsüberwachungsgrenzen aufzuzeichnen und eine Einstellung der zugehörigen Parameter vorzunehmen. | |
Parameter | lr_param.suppress_pos_lag_error | |
Datentyp | BOOLEAN | |
Datenbereich | 0/1 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: ---- | R,S: ---- |
Standardwert | 0 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen | Empfohlene Einstellung: suppress_pos_lag_error = 0 suppress_pos_lag_error = 1 unterdrückt die Überwachung und Ausgabe einer Fehlermeldung beim Überschreiten des zulässigen Schleppabstandes und darf nur während der Inbetriebnahme gesetzt sein. | |
P-AXIS-00191 | Verzögerung zwischen Stellgröße und Istwert | |
Beschreibung | Dieser Parameter ist nur bei digitalen Antrieben (z.B. Sercos) wirksam. Er gibt die Anzahl der Takte an, die zwischen der Ausgabe der Stellgrößen und dem Einlesen der Istwerte liegen. Der Parameter wird nur bei der Berechnung des Schleppabstands benutzt. | |
Parameter | antr.nbr_delay_cycles | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 0 ≤ nbr_delay_cycles ≤ 10 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: Interpolationstakte | R,S: Interpolationstakte |
Standardwert | 4 | |
Antriebstypen | SERCOS, CANopen, KUKA | |
Anmerkungen |
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P-AXIS-00488 | Verzögerte Ausgabe der Schleppabstands-Fehlermeldung | |
Beschreibung | Für die Schleppabstandsüberwachung vom Typ 4 (geschwindigkeitsunabhängige Methode) kann mit dem Parameter eine Zeitdauer angeben werden, um die bei Überschreiten des zulässigen Schleppabstands die auftretende Fehlermeldung verzögert wird. Dies ermöglicht gegebenenfalls die Vorgabe einer kleineren zulässigen Grenze (siehe P-AXIS-00168, P-AXIS-00169) für den Schleppabstand, da eine kurze Überschreitung in dynamischen Phasen nicht sofort zu einer Fehlermeldung führt. | |
Parameter | getriebe[i].pos_lag_mon_error_delay_time | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 ≤ pos_lag_mon_error_delay_time ≤ 250000 | |
Achstypen | T, R, S | |
Dimension | T: µs | R,S: µs |
Standardwert | 0 | |
Antriebstypen | ---- | |
Anmerkungen | Durch Angabe einer Zeitverzögerung > 0 wird die Generierung einer CNC-Fehlermeldung und das Stoppen der Antriebe bei Überschreiten des zulässigen Schleppfehlers verzögert. | |