CNC-Objekte der achsspezifischen Abstandsregelung

Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44

Name

DIST_CTRL_IFC::a_max_int

Beschreibung

Maximale Beschleunigung des linearen Slopes.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3000

Datentyp

REAL64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[0.1 µm/s²]

Anmerkungen

 

Name

DIST_CTRL_IFC::sloped_delta_deviation

Beschreibung

In diesem Takt auszufahrende Abweichung nach Beeinflussung durch den Slope.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3001

Datentyp

SGN64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[0.01 nm]

Anmerkungen

 

Name

DIST_CTRL::m_actual_offset

Beschreibung

Aktuell von der Abstandsregelung vorgegebener Offset zur interpolierten Sollposition des Antriebs.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3100

Datentyp

SGN64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[0.01 nm]

Anmerkungen

 

Name

DIST_CTRL::v_max_int

Beschreibung

Maximal zulässige Geschwindigkeit der Achse.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3102

Datentyp

REAL64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[0.1 µm/s]

Anmerkungen

 

Name

DIST_CTRL::set_distance

Beschreibung

Eingestellter Sollabstand des Werkzeugs zur Oberfläche.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3103

Datentyp

SGN64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[0.01 nm]

Anmerkungen

Nur Wirksam im Modus „SET_DIST“

Name

DIST_CTRL::set_pos

Beschreibung

Eingestellte Sollvorgabe der Werkstückoberfläche.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3104

Datentyp

SGN64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[0.01 nm]

Anmerkungen

Nur Wirksam im Modus „SET_POS“

Name

DIST_CTRL::state

Beschreibung

Aktueller interner Zustand der Abstandsregelung

0: IDLE

2: ACTIVE

3: FREEZE

4: OFF

5: OFF_NO_MOVE

6-12: ERROR

15:DRYRUN

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3105

Datentyp

UNS32

Länge

4

Attribute

read

Einheit

[-]

Anmerkungen

 

Name

DIST_CTRL::kp

Beschreibung

Gewichten des Ausgabewertes der Abstandsregelung. Die Parametrierung kann analog zu P-AXIS-00759 durchgeführt werden. Der Wertebereich ist auf 0.0 < KP <= 2.0 beschränkt. Bei KP-Werten kleiner 1.0 wird die Dynamik der Abstandsregelung reduziert, bei KP-Werten größer als 1.0 wird die Dynamik erhöht.

Durch einen KP-Faktor kleiner 1 kann ein mögliches Überschwingen der Abstandsregelung reduziert und bei kleinen Abstandsfehlern die Regelung beruhigt werden.
[ab V2.11.2809.06 bzw. V3.1.3079.06]

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3106

Datentyp

REAL64

Länge

8

Attribute

read/ write

Einheit

[-]

Anmerkungen

Die neuen Werte werden aus Sicherheitsgründen nur bei den folgenden Transitionen wirksam:

  1. Vom Zustand INACTIVE nach ACTIVE
  2. Vom Zustand FREEZE nach ACTIVE

Name

DIST_CTRL::i_tn

Beschreibung

Nachstellzeit des Integral-Anteils des PID-Reglers in [s]. Die Nachstellzeit gibt an, nach welcher Zeit der P- und I-Anteil der Stellgröße gleich groß sind. Die Parametrierung kann analog zu P-AXIS-00764 durchgeführt werden. Der Wertebereich ist auf 0.0 <= I_TN <= 50.0 beschränkt. Eine große Nachstellzeit führt zu einer robusteren Regelung. Je kleiner die Nachstellzeit, desto stärker der I-Anteil und desto schneller die Regelung. Eine kleine Nachstellzeit regt Überschwingen stärker an.
[ab V2.11.2809.06 bzw. V3.1.3079.06]

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3107

Datentyp

REAL64

Länge

8

Attribute

read/ write

Einheit

[s]

Anmerkungen

Die neuen Werte werden aus Sicherheitsgründen nur bei den folgenden Transitionen wirksam:

  1. Vom Zustand INACTIVE nach ACTIVE
  2. Vom Zustand FREEZE nach ACTIVE

Name

DIST_CTRL::d_tv

Beschreibung

Vorhaltezeit des Differential-Anteils des PID-Reglers in [s]. Die Vorhaltezeit gibt an, nach welcher Zeit der P- und D-Anteil der Stellgröße gleich groß sind. Die Parametrierung kann analog zu P-AXIS-00765 durchgeführt werden. Der Wertebereich ist auf 0.0 <= D_TV <= 2.0 beschränkt. Je größer die Vorhaltezeit, desto stärker der D-Anteil.
[ab V2.11.2809.06 bzw. V3.1.3079.06]

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3108

Datentyp

REAL64

Länge

8

Attribute

read/ write

Einheit

[s]

Anmerkungen

Die neuen Werte werden aus Sicherheitsgründen nur bei den folgenden Transitionen wirksam:

  1. Vom Zustand INACTIVE nach ACTIVE
  2. Vom Zustand FREEZE nach ACTIVE

Name

DIST_CTRL::smoothing_fact

Beschreibung

Aktuell eingestellter Glättungsfaktor des exponentiellen Mittelwertfilters analog zu P-AXIS-00784. Gibt die Gewichtung des aktuellen Messwertes an.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3109

Datentyp

REAL64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[-]

Anmerkungen

 

Name

DIST_CTRL::kalman_sigma

Beschreibung

Aktuell eingestellte Unsicherheit der aufgenommenen Messwerte analog zu P-AXIS-00783.
[ab V3.1.3079.23]

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>310A

Datentyp

REAL64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[-]

Anmerkungen

 

Name

DIST_CTRL::n_cycles

Beschreibung

Aktuell eingestellte Anzahl der Messwerte, die für die Filterung verwendet werden analog zu P-AXIS-00413.
[ab V3.1.3079.23]

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>310B

Datentyp

SGN32

Länge

4

Attribute

read

Einheit

[-]

Anmerkungen

 

Name

DIST_CTRL::skip_dist_ctrl

Beschreibung

Nicht verwendet- in Vorbereitung

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>310C

Datentyp

BOOLEAN

Länge

1

Attribute

read

Einheit

[-]

Anmerkungen

 

Name

DIST_CTRL::filter_type

Beschreibung

Aktiver Filtertyp zur Glättung der Sensorwerte.

Filtertypen für die Glättung der Sensorwerte siehe P-AXIS-00782.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>310D

Datentyp

STRING

Länge

30

Attribute

read

Einheit

[-]

Anmerkungen

 

Name

DIST_CTRL::max_dist_change

Beschreibung

Maximale Änderung der Sensorwerte pro Takt. Wird für den Filter „Kalman_DYN“ benötigt.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>310E

Datentyp

REAL64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[0.1 µm]

Anmerkungen

Filter ist noch nicht verfügbar.

Name

DIST_CTRL:: filtered_feedback

Beschreibung

Gefilterte Rückführgröße.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>310F

Datentyp

SGN64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[0.01 nm]

Anmerkungen

 

Name

DIST_CTRL::feedback_value

Beschreibung

Berechnete Rückführgröße der Abstandsregelung:

Modus SET_DIST:

Gemessener Istabstand zwischen der interpolierten Sollposition des Antriebs und der Oberfläche.

Modus SET_DIST (use_both_encoder) und SET_POS:

Gemessene Position der realen Oberfläche im ausgewählten Koordinatensystem

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3110

Datentyp

SGN64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[0.01 nm]

Anmerkungen

 

Name

DIST_CTRL::target_deviation

Beschreibung

Modus SET_DIST:

Aktuelle Differenz zwischen interpolierter Sollposition des Antriebs und eingestelltem Sollabstand zur Oberfläche.

Modus SET_POS:

Aktuelle Differenz zwischen der gemessenen realen Oberfläche und vorgegebener Solloberfläche

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3111

Datentyp

SGN64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[0.01 nm] I

Anmerkungen

In diesen Wert fließen gefilterte Sensorwerte ein.

Name

DIST_CTRL::delta_deviation_pre_limiter

Beschreibung

In diesem Takt auszufahrender Abstand vor der Beeinflussung durch den Begrenzer. Beeinflusst durch PID-Regler.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3112

Datentyp

SGN64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[0.01 nm]

Anmerkungen

SET_DIST:
Für kp=1 ist dies der verbleibende Abstand zwischen Istposition des Werkzeugs und dem eingestellten Sollabstand zur Oberfläche.

SET_POS:
Für kp=1 ist dies der verbleibende auszufahrende Abstand, um die Differenz zwischen Istposition des Werkzeugs und der realen Oberfläche auszugleichen.

Name

DIST_CTRL::sensor_value

Beschreibung

Rückgabewert des Sensors.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3113

Datentyp

SGN64

Länge

8

Attribute

read

Einheit

[0.01 nm]

Anmerkungen

 

Name

DIST_CTRL_PARAM[0]::v_max

Beschreibung

Durch P-AXIS-00415 eingestellte maximale Geschwindigkeit mit der ein Positionsoffset ausgefahren wird.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3500

Datentyp

SGN32

Länge

4

Attribute

read/ write

Einheit

[µm/s]

Anmerkungen

Die neuen Werte werden aus Sicherheitsgründen nur bei den folgenden Transitionen wirksam:

  1. Vom Zustand INACTIVE nach ACTIVE
  2. Vom Zustand FREEZE nach ACTIVE

Name

DIST_CTRL_PARAM[0]::a_max

Beschreibung

Durch P-AXIS-00416 eingestellte maximale Beschleunigung mit der ein Positionsoffset ausgefahren wird.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3501

Datentyp

SGN32

Länge

4

Attribute

read/ write

Einheit

[mm/s²]

Anmerkungen

Die neuen Werte werden aus Sicherheitsgründen nur bei den folgenden Transitionen wirksam:

  1. Vom Zustand INACTIVE nach ACTIVE
  2. Vom Zustand FREEZE nach ACTIVE

Name

DIST_CTRL_IFC::actual_offset

Beschreibung

Aktuell von der Abstandsregelung an den Antrieb ausgegebener Offset zur interpolierten Sollposition des Antriebs.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3900

Datentyp

SGN32

Länge

4

Attribute

read

Einheit

[Incr.]

Anmerkungen

In diese Größe fließt die Antriebsauflösung, sowie Getriebeübersetzung mit ein.

Name

DIST_CTRL_IFC::delta_offset

Beschreibung

Aktuell an den Antrieb ausgegebenes Delta, welches in diesem Takt auszufahren ist.

Task

GEO (Port 551)

Indexgruppe

0x120300

Indexoffset

0x<AID>3901

Datentyp

SGN32

Länge

4

Attribute

read

Einheit

[Incr.]

Anmerkungen

In diese Größe fließt die Antriebsauflösung, sowie Getriebeübersetzung mit ein.