Achspositionen im ACS

Zielposition (ACS)
Beschreibung	Zielposition im aktuellen NC-Satz, ACS. Dies stellt die auf die Achsen bezogene Zielposition des Programmkoordinatensystems dar. Sie ist nur gültig, solange keine Transformation aktiv ist. Die Zielposition wird nicht auf die Achsen rücktransformiert.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.end_position_acs_r
Datentyp	DINT
Einheit	0,1 µm
Zugriff	PLC liest

Istposition (ACS)
Beschreibung	Istposition des aktuellen Taktes im Achskoordinatensystem
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.current_position_acs_r
Datentyp	DINT
Einheit	0,1 µm
Zugriff	PLC liest

Sollposition (ACS)
Beschreibung	Sollposition des aktuellen Taktes im Achskoordinatensystem
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.active_position_acs_r
Datentyp	DINT
Einheit	0,1 µm
Zugriff	PLC liest

Sollposition (ACS) aus Interpolator
Beschreibung	Positionssollwert im Achskoordinatenystem, der in jedem Interpolationstakt aktualisiert wird.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpCh[channel_idx]^.bahn_state.coord_r[axis_idx].acs_position_r
Einheit	0,1 µm
Datentyp	DINT
Zugriff	PLC liest

Positionsoffset
Beschreibung	Anzeige des aktuellen Offsets der Absolutposition zwischen der Lagereglerachse (reale physikalische Achse) und der gerade mit der Lagereglerachse verbundenen Interpolatorachse (logische Achse) im Achskoordinatensystem. Ein bei der Verwendung von Funktionalitäten wie z. B. „jog of path“ (siehe [FCT-C15] entstandener Offset zwischen der Interpolatorposition und der Lagereglerposition wird hier angezeigt. Der angezeigte Offset beinhaltet keine Verschiebungen aufgrund von z. B. Nullpunktverschiebungen.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.lr_state.position_offset_r
Datentyp	DINT
Einheit	0,1 µm
Zugriff	PLC liest

Vorausschau Sollpositionen
Beschreibung	Mit diesem Array hat der Anwender die Möglichkeit in der SPS auf eine beschränkte Anzahl von zukünftigen Sollwerten des Interpolators zuzugreifen. Es können hiermit z.B. Überwachungen in der SPS aufgrund einer zukünftigen, noch nicht ausgeführten Achsbewegung durchgeführt werden. Bei der Verzögerung handelt es sich um die verzögerte Positionsausgabe zwischen Interpolator und Lageregler und somit auch der Wirksamkeit am Antrieb. Maximal möglicher Index innerhalb dieses Arrays wird durch die Konstante HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX definiert. Das Arrayelement position[HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX] beinhaltet dabei den im aktuellen Interpolatortakt berechneten Sollwert, das Element position[HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX - 1] enthält den Sollwert des vorherigen Taktes, position[0] enthält somit entsprechend den Sollwert von vor HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX Takten. Wenn der Achsparameter P-AXIS-00256 gesetzt ist, wird die Verzögerung zwischen Interpolator und Lageregler deaktiviert, in diesem Fall enthalten alle Arrayelemente den im aktuellen Interpolatortakt berechneten Sollwert.
Signalfluss	CNC → PLC
ST-Pfad	gpAx[axis_idx]^.ipo_state.position_lookahead_r.position[i]
Datentyp	ARRAY [0..HLI_POS_LOOKAHEAD_MAXIDX] OF DINT
Einheit	0,1 µm
Zugriff	PLC liest
Besonderheiten	Dieses Datum ist erst ab Version V3.00 verfügbar. Diese taktweise Vorausschau ist nicht zu verwechseln mit der Funktionalität „Vorausberechnung zukünftiger Daten“.