Beschreibung
Die Funktionalität Vorausberechnung zukünftiger Daten stellt dem Anwender ausgehend vom aktuellen Zeitpunkt eine Vorhersage über zukünftige Daten an einer parametrierbaren Zeit in der Zukunft bereit.
Die Aktivierung dieser Funktion erfolgt über P-STUP-00070:
configuration.channel[0].interpolator.function FCT_DEFAULT | FCT_CALC_STATE_AT_T
In Abhängigkeit des eingestellten Modus (P-CHAN-00325) ermöglicht die Funktionalität die Vorausberechnung.
Modus 1: Vorausberechnung Bahngeschwindigkeiten an bis zu 10 Zeitpunkten in der Zukunft
Modus 2: Zusätzlich zu den Bahngeschwindigkeiten von Modus 1 werden die Achspositionen, -geschwindigkeiten und –beschleunigungen aller im Kanal vorhandenen Achsen zum ersten Zeiteintrag vorausberechnet.
Vorausberechnung der Bahngeschwindigkeit
Die Ergebnisse für die zukünftigen Bahngeschwindigkeiten können über die CNC-Objekte (ESA- pathfeed) ausgelesen werden.
Die Vorausberechnung ist auf den Look-Ahead –Bereich beschränkt. Sollte keine Vorhersage für die Bahngeschwindigkeitsplanung möglich sein (Zeitoffset zu groß) wird der Wert -1.0 geliefert.
Hinweis
Wird das Ergebnis -1 für die zukünftige Bahngeschwindigkeit bereitgestellt, so konnte kein Wert berechnet werden.
Anpassen des Look-Ahead-Puffers über P-STUP-00071
Ab CNC-Version V3.3104.08 können zukünftige Bahngeschwindigkeiten auch über das HLI-Interface ausgelesen werde. Das Datum esa_data_valid signalisiert, ob das in der Zukunft liegende Datum gültig ist.
Vorausberechnung eines Achszustands
Für die Vorausberechnung einer zukünftigen Achsposition, -geschwindigkeit oder –beschleunigung von Achsen stehen die Ergebnisse dieser Berechnungen ebenfalls in entsprechenden CNC-Objekten. Bei Vorausberechnung auf Achsebene wird nur der Wert des ersten Zeiteintrags verwendet.
Der erste Zeiteintrag wird über P-CHAN-00324 (esa.time[0]) oder über #CHANNEL SET [ESA_TIME0=…] festgelegt.
Ab CNC-Version V3.3104.08 können zukünftige Achszustände auch über das HLI-Interface ausgelesen werde. Das Datum esa_data_valid signalisiert, ob die in der Zukunft liegenden Daten gültig sind.
Empfehlung Look-Ahead-Puffer
Die Einstellung für den zur Verfügung stehenden Look-Ahead-Puffer (P-STUP-00071):
configuration.channel[0].interpolator.number_blocks_lah 500