MC_Home
Mit dem FB MC_Home wird eine Referenzpunktfahrt (Justage) der Achse beauftragt. Wie eine Achse auf diese Beauftragung reagiert, hängt im Wesentlichen von der Art des Referenzierungsvorganges ab. Diese wird in dem Achs-MDS (achsmdsX.lis) über das Element P-AXIS-00299 (kenngr.homing.homing_type) vorgegeben.
Über den zusätzlichen Eingang „CamSignal“ kann das Signal für die Übernahme der Referenzposition gegeben werden. Üblicherweise ist die Signalquelle für den Eingang „CamSignal“ das Referenznockensignal des Antriebs.
Blockdiagramm
Parameter des FB
VAR_IN_OUT | ||
Variablenname | Datentyp | Beschreibung |
Axis | AXIS_REF | Achsreferenz |
VAR_INPUT | ||
Variablenname | Datentyp | Beschreibung |
Execute | BOOL | Eine steigende Flanke am Eingang beauftragt eine Referenzpunktfahrt |
CamSignal | BOOL | Signal zur Beauftragung der Übernahme der Referenzposition. Weitere Hinweise zur Benutzung siehe Kapitel 2.8.1. |
VAR_OUTPUT | ||
Variablenname | Datentyp | Beschreibung |
Done | BOOL | Bei TRUE ist die Referenzpunktfahrt abgeschlossen und die Achse befindet sich im Zustand „Standstill“. |
CommandAborted | BOOL | TRUE signalisiert, dass das Kommando durch eine andere Beauftragung abgebrochen wurde. |
Error | BOOL | Ist TRUE, wenn ein Fehler im FB auftritt |
ErrorID | WORD | Fehlerkennung |
Allgemeines Verhalten des FB:
- Die Beauftragung einer Referenzpunktfahrt ist nur zulässig, wenn sich die Achse im Zustand „Standstill“ befindet. Ist dies nicht Fall, wird Ausgang „Error“ FALSE und „ErrorID“ zeigt einen Fehlerwert an, der den Zustand bezeichnet, in dem sich die Achse aktuell befindet.
- Ist der FB aktiv, kann kein neuer Auftrag abgesetzt werden. Er ist nicht retriggerbar. Beim Versuch dies trotzdem zu tun, liefert der FB den Fehler P-ERR-44007 (ERR_PO_AX_HOMING_RETRIGGERD).
- Unmittelbar nach der Beauftragung der Referenzpunktfahrt wechselt die Achse in den Zustand „Homing“.