Einfluss der Achsparameter auf den Kopplungsvorgang

Jede SAI-Achse kann als Slaveachse betrieben werden. Folgende Standard-Achsparameter sind in einer Slaveachse sowohl bei der Istwertkopplung als auch bei der Sollwertkopplung einzustellen:

• cam_gear.v_diff_percent     (P-AXIS-00289)
• cam_gear.time_in_window        (P-AXIS-00290)
• cam_gear.time_out_in_window  (P-AXIS-00291)
• cam_gear.v_max_slave           (P-AXIS-00303)
• cam_gear.a_max_slave           (P-AXIS-00304)
• getriebe[0].vb_min_null           (P-AXIS-00216)

Filterung der Master-Istwerte

Bei einer Istwertkopplung müssen in der Slaveachse Parameter eingestellt werden, die sich auf die Filterung der Master-Istwerte beziehen:

• cam_gear.mv_type: (P-AXIS-00300) Digitales FIR Filter ein/aus.
• cam_gear.mv_nbr_cycles: (P-AXIS-00301) Anzahl der Werte, über die gefiltert wird.

Totzeitkompensation für konstante Geschwindigkeit bei Istwertkopplung

• cam_gear.delay_time:n (P-AXIS-00302)

Die Totzeit-Kompensation bewirkt, dass sich bei konstanter Geschwindigkeit und einem Kopplungsverhältnis von 1 immer dieselbe Phasenlage zwischen Master und Slave ergibt. In Phasen nicht konstanter Geschwindigkeit ist die Kompensation fehlerbehaftet. Die Totzeit sollte experimentell bestimmt werden.

Das Verhalten bei Not-Aus ist folgendermaßen implementiert:

Der MC erfährt ausschließlich über die Antriebsschnittstelle von einer Not-Aus Situation. Bei einem Not-Aus wird die Kopplung aufgelöst und mit der Stromgrenze, die im Achs-MDS-Parameter getriebe[0].lslope_profil.a_grenz_stufe_1 (P-AXIS-00005) eingetragen ist, gebremst. Dieses Standardverhalten bei Not-Aus kann mit dem Parameter cam_gear.keep_coupling_on_lr_error (P-AXIS-00308) außer Kraft gesetzt werden. Dann ist die Kopplung selbst im Not-Aus Fall sichergestellt, solange der Antrieb noch den Sollwerten folgt.

Im Zusammenhang mit der Sicherheitsfunktion, die bei Ausfall der Watchdog-Triggerung einen unabdingbaren Vorschubstopp [HLI//Watchdog mit Wirkung auf Feedhold] auslöst, verhält sich der MC bei Ausfall der Watchdog-Triggerung so, dass die Kopplung der Achsen aufgehoben wird und die Achsen an der Strombremse, die im jeweiligen Achs-MDS-Parameter getriebe[0].lslope_profil.a_grenz_stufe_1 (P-AXIS-00005) eingetragen ist, gebremst werden. Dieses Standardverhalten bei Ausfall der Watchdog-Triggerung durch die SPS kann mit dem Parameter cam_gear.keep_coupling_on_fe_drop (P-AXIS-00309) außer Kraft gesetzt werden. Dann ist die Kopplung selbst bei Ausfall der Watchdog-Triggerung sichergestellt.

Bei der Beauftragung eines automatischen Phasenausgleichs (Istwert- oder Sollwertkopplung) sind im Slave zusätzlich noch folgende Achsparameter einzustellen:

• cam_gear.v_phasing (P-AXIS-00305)

Geschwindigkeit der überlagerten Bewegung für den Phasenausgleich.

• cam_gear.a_phasing (P-AXIS-00306)

Beschleunigung der überlagerten Bewegung für den Phasenausgleich.

• cam_gear.d_phasing (P-AXIS-00307)

Verzögerung der überlagerten Bewegung für den Phasenausgleich.

• cam_gear.j_phasing (P-AXIS-00376)

Ruck der überlagerten Bewegung für den Phasenausgleich.