MCV_GrpReadMotionState

Dieser Funktionsbaustein liefert die aktuellen Bewegungszustände einer Achsgruppe.
Er ist der Gruppe der administrativen Funktionsbausteine zugeordnet.

Blockdiagramm

Parameter des FB

VAR_IN_OUT
Variablenname	Datentyp		Beschreibung
AxesGroup	AXES_GROUP_REF		Achsgruppenreferenz
VAR_INPUT
Variablenname	Datentyp		Beschreibung
Enable	BOOL		Ist der Wert TRUE, werden die Ausgangsdaten der Achsgruppe kontinuierlich angezeigt.
VAR_OUTPUT
Variablenname		Datentyp	Beschreibung
Valid		BOOL	Ist TRUE, wenn gültige Ausgangswerte verfügbar sind.
Busy		BOOL	TRUE zeigt an, dass der FB mit einem Auftrag beschäftigt ist.
Error		BOOL	Zeigt an, ob innerhalb des FBs ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorID		WORD	Fehlerkennung
InterpolationActive		BOOL	Ist TRUE, wenn der Interpolator aktiv ist.
DwellTimeActive		BOOL	Ist TRUE, wenn wegen einer Verweilzeit gewartet wird.
KinTrafoActive		BOOL	Ist TRUE, wenn eine kinematische Transformation aktiv ist.
KinTrafoID		UINT	Wenn der Ausgang KinTrafoActive TRUE ist, dann ist dies die Identifikationsnummer der aktuell aktiven kinematischen Transformation. Die Identifikationsnummer korrespondiert hierbei mit den Nummern in der Beschreibung [KITRA/Klassifizierung/Kinematiktypen]
CommandVelocity		LREAL	Programmierte Geschwindigkeit
ActualVelocity		LREAL	Aktuelle Geschwindigkeit

Verhalten des FB:

Solange der Input „Enable“ den Wert TRUE besitzt, werden die Daten der Achsgruppe zyklisch aktualisiert.
Wird eine Achsgruppe mit kinematischer Transformation betrieben (typisch bei kartesischer Programmierung des TCP einer Roboterkinematik), müssen die Ausgänge „CommandVelocity“ und „ActualVelocity“ mit dem Ausgang „KinTrafoActive“ verknüpft werden, denn bei abgewählter kinematischer Transformation zeigen die Geschwindigkeitsausgänge nicht das reale Verhalten des TCP an. Bei kartesisch aufgebauten Maschinen ist diese Verknüpfung der Ausgänge nicht notwendig.