Programmierung bzw. Beschreibung der kinematischen Kette
Hinweis
![notice](../safety/notice_note5.png)
Alle Komponenten der Kinematik werden im Programmierkoordinatensystem (PCS) beschrieben.
Versionshinweis
![release_note](../safety/version_version_v3f.png)
In dieser Dokumentation wird in Listendateien die Syntax der CNC-Versionen V2.11.20xx und V2.11.28xx verwendet.
Diese Syntax hat sich für Transformationskonfigurationen ab V3.00 geändert.
Für CNC-Version > V3.00 muss P-CHAN-00262 zwingend der Transformations-ID 91 belegt werden.
Alte Syntax: für CNC Versionen V2.11.20xx und V2.11.28xx | Neue Syntax: für CNC Versionen ab V3.00 |
kinematik[91].zero_orientation[0] 0 kinematik[91].zero_orientation[1] 0 … |
trafo[0].id 91 trafo[0].zero_orientation[0] 0 trafo[0].zero_orientation[1] 0 … |
Achsanzahl
Die Anzahl der Achsen wird angegeben mit:
# typische CA-Maschine: XYZCA
kinematik[91].number_of_axes 5
Achsen
Jede der Achsen ist durch folgende Kenngrößen definiert:
Feld | Beschreibung |
Typ | Linearachse (1) oder Rundachse (2), siehe P-AXIS-00018 |
Orientierung | Richtungsvektor der Achse, nicht Nullvektor |
Punkt | Stützpunkt, nur relevant für Rundachsen |
Die einzelnen Achsen werden angegeben mit:
# X-Achse definieren
kinematik[91].axis[0].type 1
kinematik[91].axis[0].orientation[0] 1
kinematik[91].axis[0].orientation[1] 0
kinematik[91].axis[0].orientation[2] 0
# Y-Achse definieren
…
# Z-Achse definieren
…
# C-Achse definieren
# zeigt in Z-Richtung und läuft durch
# den Punkt (800, 1200, 0)
kinematik[91].axis[3].type 2
kinematik[91].axis[3].orientation[0] 0
kinematik[91].axis[3].orientation[1] 0
kinematik[91].axis[3].orientation[2] 1
kinematik[91].axis[3].point[0] 800
kinematik[91].axis[3].point[1] 1200
kinematik[91].axis[3].point[2] 0
# A-Achse definieren
…
Achsreihenfolge
Die Reihenfolge der Achsen in der kinematischen Kette muss angegeben werden. Diese Reihenfolge kann, aber muss nicht, mit der Reihenfolge der Achsdefinitionen übereinstimmen. Damit ist es z.B. möglich, Rundachsen an den Anfang der kinematischen Kette zu stellen und so eine Drehachse im Werkstücktisch nachzubilden. Siehe Kapitel Einstellung des Programmiermodus.
kinematik[91].chain[0] 0
kinematik[91].chain[1] 1
kinematik[91].chain[2] 2
kinematik[91].chain[3] 3
kinematik[91].chain[4] 4
Dabei bedeutet „chain[i] = j“, dass die i-te Position in der kinematischen Kette mit der j-ten Achse belegt ist.
Achtung
![attention](../safety/attention_attention_v3.png)
Die Universelle Kinematik (ID91) darf nur eingeschaltet sein, wenn alle beteiligten Achsen im Kanal vorhanden sind, ansonsten wird ein Fehler ausgegeben.