Programmierung bzw. Beschreibung der kinematischen Kette

Hinweis

Alle Komponenten der Kinematik werden im Programmierkoordinatensystem (PCS) beschrieben.

Versionshinweis

In dieser Dokumentation wird in Listendateien die Syntax der CNC-Versionen V2.11.20xx und V2.11.28xx verwendet.

Diese Syntax hat sich für Transformationskonfigurationen ab V3.00 geändert.

Für CNC-Version > V3.00 muss P-CHAN-00262 zwingend der Transformations-ID 91 belegt werden.

Achsanzahl

Die Anzahl der Achsen wird angegeben mit:

# typische CA-Maschine: XYZCA

kinematik[91].number_of_axes         5

Achsen

Jede der Achsen ist durch folgende Kenngrößen definiert:

Die einzelnen Achsen werden angegeben mit:

# X-Achse definieren

kinematik[91].axis[0].type              1

kinematik[91].axis[0].orientation[0]    1

kinematik[91].axis[0].orientation[1]    0

kinematik[91].axis[0].orientation[2]    0

# Y-Achse definieren

…

# Z-Achse definieren

…

# C-Achse definieren

# zeigt in Z-Richtung und läuft durch

# den Punkt (800, 1200, 0)

kinematik[91].axis[3].type              2

kinematik[91].axis[3].orientation[0]    0

kinematik[91].axis[3].orientation[1]    0

kinematik[91].axis[3].orientation[2]    1

kinematik[91].axis[3].point[0]          800

kinematik[91].axis[3].point[1]          1200

kinematik[91].axis[3].point[2]          0

# A-Achse definieren

…

Achsreihenfolge

Die Reihenfolge der Achsen in der kinematischen Kette muss angegeben werden. Diese Reihenfolge kann, aber muss nicht, mit der Reihenfolge der Achsdefinitionen übereinstimmen. Damit ist es z.B. möglich, Rundachsen an den Anfang der kinematischen Kette zu stellen und so eine Drehachse im Werkstücktisch nachzubilden. Siehe Kapitel Einstellung des Programmiermodus.

kinematik[91].chain[0]                  0

kinematik[91].chain[1]                  1

kinematik[91].chain[2]                  2

kinematik[91].chain[3]                  3

kinematik[91].chain[4]                  4

Dabei bedeutet „chain[i] = j“, dass die i-te Position in der kinematischen Kette mit der j-ten Achse belegt ist.

Achtung

Die Universelle Kinematik (ID91) darf nur eingeschaltet sein, wenn alle beteiligten Achsen im Kanal vorhanden sind, ansonsten wird ein Fehler ausgegeben.