SERCOS
Antriebsparameter
Zur Verwendung der Messfunktion müssen im Antrieb die folgenden Parametrierungen durchgeführt werden:
- verwendete Echtzeitsteuer- und Statusbits
- zu verwendender Messtaster
- Messtaster-Steuerparameter
- Messwert im zyklischen Telegramm
Die vom jeweiligen Antrieb unterstützten Parameter sind dabei der Antriebsdokumentation zu entnehmen.
Zusätzlich kann es noch sein, dass ein digitaler Eingang des Antriebsverstärkers als Messeingang parametriert werden muss. Einzelheiten hierzu sind ebenfalls der Dokumentation des Antriebsverstärkers zu entnehmen.
Echtzeitbits
Zum Messen werden beide Echtzeitstatusbits sowie ein Echtzeitsteuerbit benötigt. Durch die Echtzeitstatusbits werden die folgenden Informationen vom Antrieb zum NC-Kern übertragen:
- Flanke am Messeingang aufgetreten (Messung erfolgt)
- Messtaster betätigt
Des Weiteren wird ein Echtzeitsteuerbit benötigt, mit dem die Flankenauswertung des Messeingangs im Antrieb aktiviert wird (Freigabe Messen).
Die Zuordnung der vom NC-Kern verwendeten Steuer- und Statusbits wird im NC-Kern durch den Parameter P-AXIS-00060 eingestellt. Zusätzlich müssen im Antriebsverstärker noch Parameter entsprechend eingestellt werden.
Die folgende Tabelle zeigt die NC-kernseitige Zuordnung von P-AXIS-00060 zu den verwendeten Status- und Steuerbits.
P-AXIS-00060 | Steuerbits | Statusbits | ||
| Messen | Messung | Messtaster | |
0, kein Eintrag | Echtzeitsteuerbit | P-AXIS-00106 | Echtzeitstatusbit | |
1 | Echtzeitsteuerbit | Echtzeitstatusbit | Echtzeitstatusbit | |
2 | Echtzeitsteuerbit | Echtzeitstatusbit | Echtzeitstatusbit | |
Hinweis
Es wird empfohlen P-AXIS-00060 entweder auf den Wert 1 oder 2 zu setzen. Der Wert 0 ist nur aus Gründen der Rückwärtskompatibilität vorhanden und erfordert zusätzliche Einstellungen in P-AXIS-00106.
Messtaster-Steuerparameter
Durch den Messtaster-Steuerparameter (S-0-0169) wird konfiguriert, welcher Messtaster und welche Flanke des Messsignals im Antrieb zum Messen verwendet werden soll. Abhängig von diesem Parameter werden die erfassten Positionen in unterschiedlichen SERCOS-Idents abgelegt. Diese SERCOS-Idents müssen dann im zyklischen Istwert-Telegramm des Antriebs übertragen werden.
Messtaster/Flanke | Messtaster-Steuerparameter | Messwert-Ident |
Messtaster 1, positive Flanke | S-0-0169 = 1 | S-0-0130 |
Messtaster 1, negative Flanke | S-0-0169 = 2 | S-0-0131 |
Messtaster 2, positive Flanke | S-0-0169 = 4 | S-0-0132 |
Messtaster 2, negative Flanke | S-0-0169 = 8 | S-0-0133 |
Parametrierung des zyklischen Telegramms
Je nach Wert des Messtaster-Steuerparameters ist im zyklischen Istwert-Telegramm die in der obigen Tabelle angegebene Messwert-Ident zu konfigurieren.
Achsparameter
Für SERCOS-Antriebe sind in den Achsparameterlisten die folgenden Einträge zu belegen:
(alt:P-AXIS-00116) | Messen über Antrieb: kenngr.measure.signal DRIVE |
(alt: P-AXIS-00113) | Latchen bei positiver oder negativer Messsignalflanke: kenngr.measure.edge POS / NEG |
Parametrierung eines SERCOS-Antriebes
Im Folgenden werden die zur Parametrierung eines SERCOS-Antriebes nötigen Schritte in Form eines Flussdiagramms dargestellt:
Beispiel
Achsparameter
Zur Konfiguration der Messfunktion eines SERCOS-Antriebes mit der steigenden Flanke von Messtaster 1 unter Verwendung der Echtzeitsteuer- und Statusbits 1 sind im Antrieb und NC-Kern die folgenden Parameter nötig.
kenngr.hub_messtaster 2000
kenngr.vb_messen 2000
kenngr.messachse 1
kenngr.measure.signal DRIVE
kenngr.echtzeit_bit_nr 1
Zyklisches Telegramm
Bei der Konfiguration des zyklischen Telegramms muss Ident. S-0-0130 mit konfiguriert werden:
Antrieb
Es werden die Echtzeitbits 1 und Messtaster 1 verwendet:
- S-0-0301 = 405 (Echtzeitsteuerbit 1 = Messtaster 1 Freigabe)
- S-0-0305 = 409 (Echtzeitstatusbit 1 = Messwert 1, positiv erfasst)
- S-0-0307 = 401 (Echtzeitstatusbit 2 = Messtaster 1)
Messtaster-Steuerwort
Im Messtaster-Steuerwort ist der Wert 1 einzutragen:
S-0-0169 = 1 (Messtaster 1 pos. Flanke)
