Beispiel: Lightbus Antrieb

Bei einem Lightbus-Antrieb ist in der werksmäßigen Standardparametrierung der Parameter VUNIT mit 1 belegt. Dies bedeutet, dass die Geschwindigkeitsvorgabe für den Antrieb in Umdrehungen pro Minute (U/min) erfolgt.

Schritt 1 von 3:

Der Umrechnungsfaktor zwischen Umdrehungen pro Minute und dem im zyklischen Telegramm übertragenen Sollwert beträgt laut der Herstellerdokumentation:

Um den Motor mit einer Drehzahl von einer Umdrehung pro Minute zu drehen, ist die Ausgabe des Wertes 140 (gerundet) nötig.

Schritt 2 von 3:

Um eine Geschwindigkeit von 1 m/min zu erreichen ist bei einer Spindelsteigung von 5 mm und einer Getriebeübersetzung von i = 1:1 eine folgende Motordrehzahl erforderlich

Schritt 3 von 3:

Mit dem Geschwindigkeitsskalierungsfaktor f ergibt sich für den auszugebenden Geschwindigkeitssollwert für 1 m/min:

Damit resultiert folgender Wert:

Alternativ kann multi_gain mit der folgenden Formel berechnet werden:

Hierbei ist I_u die Anzahl der Geberinkremente pro Motorumdrehung. Im Falle eines Lightbus-Antriebs sind dies 65536 Inkremente pro Umdrehung.

Bei einer Spindelsteigung von 5 mm/Umdrehung und 65536 Inkrementen pro Umdrehung ergibt sich für wegauf_z=65536 und wegauf_n=50000.

Mögliche Werte für P-AXIS-00129 und P-AXIS-00128 wären damit: