Kinematikversätze

# Roboter: 6-Achs-Gelenkarmroboter am Beispiel von KR210 R2700-2

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# Offset von G3 zu Rotationssym. Achse im Auslegerarm -115 mm

# X-Offset von Ursprung bis Drehpunkt G2 330 mm

# Z-Offset von Ursprung bis Drehpunkt G2 645 mm

# Oberarmlänge 2 1150 mm

# Unterarmlänge G3 bis G5 1220 mm

# Abstand G5 bis G6 215mm

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trafo[1].id       45        ( Kinematik ID P-CHAN-00262

trafo[1].param[0] 500000    ( Effektorversatz: Z

trafo[1].param[1] 2500000   ( X

trafo[1].param[2] 0         ( Y

trafo[1].param[3] 0         ( Effektorrotation: X''

trafo[1].param[4] 900000    (Y'

trafo[1].param[5] 0         (Z

trafo[1].param[6] 6450000   (Z-Offset von G1 zu G2

trafo[1].param[7] 11500000  (Z-Offset von G2 zu G3

trafo[1].param[8] 12200000  (X-Offset von G3 zu G5

trafo[1].param[9] 2150000   (X-Offset von G5 zu G6

trafo[1].param[10] 3300000  (X-Offset von G1 zu G2

trafo[1].param[11] -1150000 (Z-Offset von G3 zu G5

trafo[1].param[13] 0        (Winkeloffset Nullstellung G2

trafo[1].param[14] 0        (Winkeloffset Nullstellung G3

trafo[1].param[20] 1        (Drehrichtung G1 negativ

trafo[1].param[21] 0        (Drehrichtung G2 negativ

trafo[1].param[22] 0        (Drehrichtung G3 negativ

trafo[1].param[23] 1        (Drehrichtung G4 negativ

trafo[1].param[24] 0        (Drehrichtung G5 negativ

trafo[1].param[25] 1        (Drehrichtung G6 negativ

trafo[1].param[30] 0        (Alte Orient. des Flanschkoordinatensystems

trafo[1].param[31] 0        (Y-Offset von G4 zu G1