Realisierung CB Kopfkinematik

Die existierende Kinematik mit der ID 9, mit der CA Kopfkinematik, soll zu einer CB Kopfkinematik umgewandelt werden.

CB Kopfkinematik
Abb.: CB Kopfkinematik

Konfiguration einer CB-Maschine

# CB-Maschine: XYZCB

#

kinematik[91].rtcp                        1

# Programiermodus CB->19

kinematik[91].programming_mode            19

kinematik[91].number_of_axes               5

#WZ Orientierung in Nullstellung der Maschinenachsen

kinematik[91].zero_orientation[0]         0

kinematik[91].zero_orientation[1]         0

kinematik[91].zero_orientation[2]         1

#WZ Aufnahme in Nullstellung der Maschinenachsen

kinematik[91].zero_position[0]            0

kinematik[91].zero_position[1]            0

kinematik[91].zero_position[2]            0

#

# X-Achse Typ , Lage (Index 0)

kinematik[91].axis[0].type                1    #lin

kinematik[91].axis[0].orientation[0]      1

kinematik[91].axis[0].orientation[1]      0

kinematik[91].axis[0].orientation[2]      0

#

# Y-Achse Typ , Lage (Index 1)

kinematik[91].axis[1].type                1    #lin

kinematik[91].axis[1].orientation[0]      0

kinematik[91].axis[1].orientation[1]      1

kinematik[91].axis[1].orientation[2]      0

#

# Z-Achse Typ , Lage (Index 2)

kinematik[91].axis[2].type                1    #lin

kinematik[91].axis[2].orientation[0]      0

kinematik[91].axis[2].orientation[1]      0

kinematik[91].axis[2].orientation[2]      1

#

# C-Achse Typ , Lage (Index 3)

kinematik[91].axis[3].type                2    #rot

kinematik[91].axis[3].orientation[0]      0

kinematik[91].axis[3].orientation[1]      0

kinematik[91].axis[3].orientation[2]      1

#

# B-Achse Typ , Lage (Index 4)

kinematik[91].axis[4].type                2    #rot

kinematik[91].axis[4].orientation[0]      0

kinematik[91].axis[4].orientation[1]      1

kinematik[91].axis[4].orientation[2]      0

kinematik[91].axis[4].point[0]            0

kinematik[91].axis[4].point[1]            0

kinematik[91].axis[4].point[2]            1000000

#

# Reihenfolge der kinematischen Kette: YXZCB

kinematik[91].chain[0]    0    #X-Achse

kinematik[91].chain[1]    1    # Y-Achse

kinematik[91].chain[2]    2    # Z-Achse

kinematik[91].chain[3]    3    # C-Achse

kinematik[91].chain[4]    4    # B-Achse

#

Die Parametrierung der Maschine kann analog zum Beispiel der CA-Maschine ebenfalls im NC-Programm festgelegt werden.