Konfiguration der Teilkinematiken

Die grundlegende Konfiguration der Teilkinematiken erfolgt wie bisher über die jeweiligen Parameter der Kinematik.

Achtung

Für jede Teilkinematik muss die Kinematik-ID (P-CHAN-00262) eindeutig konfiguriert sein, da die Koppelkinematik ihre Teilkinematiken über diese ID identifiziert. Bei Nichtbeachtung wird der Fehler ID 21931 ausgegeben.

Konfiguration der Basisversätze

Die Basisversätze einer Teilkinematik beschreiben einen statischen, kartesischen Versatz zwischen ihrem MCS und dem TCP der vorherigen Kinematik innerhalb einer kinematischen Kette (P-CHAN-00446).

Der Basisversatz der untersten Teilkinematik einer kinematischen Kette (chain[0]) beschreibt den Versatz zwischen dem MCS dieser Kinematik und dem MCS der Koppelkinematik.

Aufgrund der Höhe des Schlittens auf dem der Roboter befestigt ist, kann dieser Versatz beispielsweise in Z-Richtung sein.

Eigenschaften

• Bezugssystem: MCS Teilkinematik.
• Sechs Koordinaten können angegeben werden: X-, Y-, Z-, A-, B- und C-Versatz.
• Die Drehreihenfolge der Winkel entspricht der Drehreihenfolge der jeweiligen Kinematik.

trafo[0].id         1
trafo[0].type       45
trafo[0].base[0]   -100000
trafo[0].base[1]    0
trafo[0].base[2]   -350000
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