Programmierung

Hinweis

Die volle CNC-Funktionalität steht nur bei der TCP-Programmierung zur Verfügung. Bei der Programmierung von Teilkinematiken sind nur Linearsätze möglich.

Die gesamten Funktionen des NC-Kerns stehen nur für die Programmierung des TCPs und damit für die erste Gruppe zur Verfügung. Für alle Teilkinematiken können lediglich Linearsätze programmiert werden. Es ist nicht möglich, für Teilkinematiken weitere NC Funktionen zu nutzen, wie z.B. Kreisinterpolation oder die Nutzung von Bearbeitungskoordinatensystemen.

Das Programmierkoordinatensystem (PCS) der Teilkinematiken kann nicht ver-ändert werden und befindet sich im Maschinennullpunkt der jeweiligen Koordinaten.

Das PCS des TCPs kann zusätzlich zu den bereits vorhandenen Methoden mit der Angabe des Werkstück CS (P-CHAN-00448) in das bewegte Effektorsystem einer anderen Gruppe verschoben werden.

Die folgende Koppelkinematik besteht aus

• einer XY-Lineareinheit
• darauf montiert ein 6-Achs-Roboter
• Lineareinheit und Roboter sind in X- und Y-Richtung ausgerichtet

Beispiel

Beispielkonfiguration Roboter auf XY-Lineareinheit

Nachfolgende Konfiguration soll in den Programmierbeispielen verwendet werden. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind die Teilkinematiken und Achsen hier nicht vollständig konfiguriert.

trafo[0].id                     1
trafo[0].type                   45
…

trafo[1].id                     2
trafo[1].type                   91
…

trafo[2].id                     3
trafo[2].type                   210
trafo[2].group[0].id            100
trafo[2].group[0].chain[0]      2
trafo[2].group[0].chain[1]      1
trafo[2].group[0].move_prio[0]  2
trafo[2].group[0].move_prio[1]  1
…

Die Achsbezeichner lauten:

• XY-Lineareinheit
• X_LIN, Y_LIN
• Roboter
• X_ROB, Y_ROB, Z_ROB, A_ROB, B_ROB, C_ROB
• TCP
• X_TCP, Y_TCP, Z_TCP, A_TCP, B_TCP, C_TCP

Programmierung von RTCP-Kinematiken

Ausgangssituation: Die Koppelkinematik besteht aus einer 5-Achs RTCP-Kinematik und weiteren Teilkinematiken.

Der Orientierungswinkelmodus (P-CHAN-00112) muss so eingestellt werden, dass die Drehreihenfolge der Reihenfolge der Drehachsen in der RTCP-Kinematik entspricht. Im TCP sollten nur die Winkel programmiert werden, wie sie auch für die RTCP-Kinematik programmiert werden würden.

Beispiel

RTCP-Kinematiken – zu programmierende Achsen