Einschränkungen und Begrenzungen

Folgende Einschränkungen gelten bei der Verwendung der Koppelkinematik

• Es können maximal 3 Kinematiken Teil einer Koppelkinematik sein
• Pro Gruppe können maximal 3 Kinematiken konfiguriert werden
• Es können maximal 2 Gruppen konfiguriert werden
• Der programmierte TCP ist immer der ersten Gruppe (Index 0) zugeordnet
• Es kann nur ein programmierter TCP konfiguriert werden
• Im Handbetrieb (G200) dürfen die Achsen des TCP und einer Teilkinematik nicht gleichzeitig bewegt werden, wenn diese denselben Freiheitsgrad besitzen (z.B. Bewegung in X-Richtung). Sonst wird die Warnung ID 51065 ausgegeben.

Funktionseinschränkungen der CNC

Folgende Funktionen der CNC sind bei aktiver Koppelkinematik nicht verwendbar und werden mit einer entsprechenden Fehlermeldung unterbunden:

• Handbetrieb mit paralleler Interpolation (G201) (ID 22092)
• Mehrstufige Transformationen (ID 22093)
• 2-Pfadprogrammierung (ID 22094)
• Referenzpunktfahrt mit den TCP-Achsen (ID 22091)
• PTP-Überschleifverfahren, verwenden von -#CONTOUR MODE[PTP ..] (ID 22122)