Kanalparameter
P-CHAN-00464 | Aktivierung von Zusatzfunktionalität bei Kinematiken |
Beschreibung | Aktiviert die Zusatzfunktionalitäten der angegebenen Kinematik. Z.B. beim Lastmodell oder der TCP-Geschwindigkeitsüberwachung. Beim Setzen dieses Parameters wird bei der TCP-Geschwindigkeitsüberwachung die angegebene Kinematik benutzt um den TCP zu berechnen. Beim Einschalten der Begrenzung über die Control Unit tcp_velocity_limit wird das Limit angewandt. |
Parameter | limit.kin[i].active |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: Keine Berechnung 1: Die entsprechende Geschwindigkeit des Limits wird berechnet. |
Dimension | ---- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Parameter verfügbar ab V3.1.3079.26 |
P-CHAN-00466 | Geschwindigkeitsgrenze |
Beschreibung | Die maximale Geschwindigkeit, die für diese Kinematik bei aktiver Funktion gefahren werden darf. |
Parameter | limit.kin[i].velocity.max |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | > 0,001 µm/s |
Dimension | µm/s |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Parameter verfügbar ab V3.1.3079.26 |
P-CHAN-00469 | Modus für die Verwendung von Werkzeugkopfversätzen |
Beschreibung | Dieser Parameter bestimmt, mit welcher Strategie Werkzeugparameter bei der berechnenden Kinematik verwendet werden. |
Parameter | limit.kin[i].mode |
Datentyp | UNS32 |
Datenbereich | 0: Erfolgt nach einem Werkzeugwechsel der T/D-Befehl, werden die Werkzeuglänge sowie die Werkzeugkopfversätze der Kinematik aktualisiert. 1: In diesem Modus werden bei einem T/D-Wort die Kinematikparameter nicht aktualisiert. Außerdem werden zu keinem Zeitpunkt die Länge oder die Werkzeugkopfversätze des aktiven Werkzeuges zu den Kinematikdaten der Kinematik hinzugefügt. |
Dimension | --- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Mode = 1 sollte dann verwendet werden, wenn Werkzeugparameter keine Relevanz für die Begrenzungsfunktion haben, diese zwischen den Kinematiken nicht kompatibel sind oder das Werkzeug für die Begrenzung anders parametriert ist. Parameter verfügbar ab V3.1.3079.26 |
P-CHAN-00478 | Geschwindigkeitsanteil der Interpolation bei G201 |
Beschreibung | Der Parameter definiert bei aktivem G201 den Geschwindigkeitsanteil [in %] der Interpolation an der Geschwindigkeit P-CHAN-00466. |
Parameter | limit.kin[i].velocity.ipo_weight_factor |
Datentyp | UNS16 |
Datenbereich |
|
Dimension | 25 <= ipo_weight_factor <= 75 |
Standardwert | 70 |
Anmerkungen | Der Handbetrieb erhält den übrigen Teil zu 100%, bei Standardwert 70 also 30. Parameter verfügbar ab V3.1.3079.26 |
P-CHAN-00830 | Kinematik-ID bei Geschwindigkeitsüberwachung |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird die ID der Kinematik festgelegt, die für die Geschwindigkeitsberechnung verwendet wird. Die Kinematik muss in kin_step[0] mit gleicher ID definiert sein. |
Parameter | limit.kin[i].id |
Datentyp | UNS16 |
Datenbereich | 0...MAX(UNS16) |
Dimension | --- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Wenn der Parameter aktiviert wird (Wert ungleich 0), so muss ein Kinematiktyp angegeben werden, sonst wird die Fehlermeldung ID 22108 ausgegeben. Verfügbar ab V3.1.3080.09 |