Übersicht

Aktivierung

Die Aktivierung der Nickkompensation erfolgt im Achsmaschinendatensatz der Slaveachse über P-AXIS-00789 (lr_param.crosstalk)

Programmierbeispiel

Auszug aus einer Achsparameterliste:

lr_param.crosstalk 1

Hinweis

Die Nickkompensation kann auch bei einem Gantry-Achsverbund eingesetzt werden. Hierbei wird in jeder Achse des Gantryverbunds (Slave der Nickkompensation) eine individuelle Korrekturwerttabelle angegeben.

Diese Korrekturwerttabellen können für jede Gantryachse unterschiedlich eingestellt werden.

Ein-/Auskoppeln

Die Nickkompensation (EIN, falls Kompensation aktiviert ist) kann jederzeit bei Stillstand der Slaveachse ein- bzw. ausgeschaltet werden. Dabei werden die angezeigten Sollpositionen der Slaveachse mit den Korrekturwerten verrechnet.

Filter

Diese Korrekturwerte können über einen Sinusquadrat-Filter geglättet werden. Die Ordnung des Filters und damit seine Aktivierung wird über den Parameter P-COMP-00064 (n_cycles) geschaltet.

Richtungsabhängigkeit der Kompensation

Sind die Positionsfehler abhängig von der Verfahrrichtung, kann die Kompensation über den Parameter P-COMP-00084 richtungsabhängig konfiguriert werden.

Modi der Nickkompensation

Es stehen drei Modi für die Nickkompensation zur Verfügung.

Modus 1

Es wird eine Beschleunigung und eine dazugehöriger Korrekturwert angegeben. Bei Beschleunigungen kleiner als die angegebene, wird der Korrekturwert linear interpoliert.

Modus 2

Die Kompensation wird mit Hilfe einer Adaptionsachse berechnet. Hierfür müssen vom Anwender drei Messversuche durchgeführt werden. Die Messversuche werden an verschiedenen Positionen der Adaptionsachse durchgeführt. Mit Hilfe der Position der Adaptionsachse und der aktuellen Beschleunigung wird die Kompensation berechnet.

Modus 3

Es können zwei Adaptionsachsen angegeben werden. Es können vom Anwender bis zu 15 Messversuche in die Korrekturwertliste eingetragen werden. Die Nickkompensation berechnet mit Hilfe einer Flächeninterpolation die Kompensationswerte.

Hierbei ist zu beachten, dass die Messungen den kompletten Arbeitsraum abdecken müssen. Ist dies nicht der Fall, können bei Positionen außerhalb des angegebenen Messbereiches falsche Kompensationswerte auftreten.

Verwaltungsdaten der Nickkompensationstabelle

Die allgemeinen Daten des Listenrumpfes werden unter der Struktur kw.crosstalk.* eingetragen. Sie enthält folgende Elemente:

Elemente der Verwaltungsdaten

Variablenname	Typ	Bedeutung
mode	UNS08	Modus der Kompensation.
master_dyn_ax_nr	UNS16	Logische Achsnummer der Masterachse, deren Beschleunigung als Eingangsgröße der Kompensationstabelle dient.
master_pos1_ax_nr	UNS16	Logische Achsnummer der ersten Adaptionsachse.
master_pos2_ax_nr	UNS16	Logische Achsnummer der zweiten Adaptionsachse.
n_cycles	UNS16	Anzahl der Zyklen des Sinusquadrat-Filters.
manual_activation	BOOLEAN	0: (Standard) Die CNC schaltet die Nickkompensation automatisch ein, sobald die Voraussetzungen erfüllt sind.
max_points	UNS32	Anzahl an Messversuchen in der Korrekturwerttabelle.
acceleration	SGN32	Beschleunigung [mm/s²] bei Auslenkung der Achse.
deceleration	SGN32	Negative Beschleunigung [mm/s²] bei Auslenkung der Achse.
velocity_dependent	BOOLEAN	Unterschiedliche Korrekturwerte bei unterschiedlichen Verfahrrichtungen.

Korrekturwerte der Nickkompensation

Für jede Beschleunigung wird in der Tabelle kw.crosstalk.table[i].* der entsprechende Korrekturwert der Slaveachse eingetragen. Die Kompensationstabelle gilt in positiver und in negativer Beschleunigungsrichtung.

Korrekturwerttabelle

Variablenname	Typ	Bedeutung
position[i].ax_1	SGN64	Position der ersten Adpationsachse bei Beschleunigsungsversuch i
position[i].ax_2	SGN64	Position der zweiten Adpationsachse bei Beschleunigsungsversuch i
position[i].correction_accelerate_dir_pos	SGN64	Korrekturwert bei Beschleunigung in positiver Verfahrrichtung
position[i].correction_decelerate_dir_pos	SGN64	Korrekturwert bei Bremsen in positiver Verfahrrichtung
position[i].correction_accelerate_dir_neg	SGN64	Korrekturwert bei Beschleunigung in negativer Verfahrrichtung
position[i].correction_decelerate_dir_neg	SGN64	Korrekturwert bei Bremsen in negativer Verfahrrichtung