Programmierung

Syntax Anwahl mit Angabe der Position der Werkstückoberfläche:

#DIST CTRL [ WAIT ] ON | DRYRUN [ SURFACE [ SET_POS=.. ] ]

Syntax Anwahl mit Angabe konstanter Abstand zur Werkstückoberfläche:

#DIST CTRL [ WAIT ] ON | DRYRUN [ CONST_DIST [ SET_DIST=.. ] ]

Syntax Abwahl:

#DIST CTRL [ WAIT ] OFF [ NO_MOVE ]

Syntax Offset einfrieren:

#DIST CTRL [ WAIT ] FREEZE

Syntax Sensor prüfen oder referenzieren:

#DIST CTRL [ WAIT ] CHECK_POS | REF

Syntax zusätzliche Parametrierung (kann optional auch in Kombination mit der An-/Abwahl programmiert werden):

#DIST CTRL [ [ MODE=<ident> ] [DIRECTION=<Achsname>] [ KP=.. ] [ I_TN=.. ] [ D_TV=.. ]
                        [ FILTER_TYPE=.. FILTER_TIME=.. ] [ N_CYCLES=.. ] [ FG_F0=.. ] [ ORDER=.. ]
                        [ SMOOTH_FACT=.. ] [ KALMAN_SIGMA=.. ] [SENSOR_SOURCE=<ident>]
                        [SENSOR_VAR=..] [ VAL1=.. - VAL5=.. ] { \ } ]

WAIT

Mit der Option WAIT wird beim Ausführen des Befehls solange gewartet, bis die Abstandsregelung vollständig ein oder ausgeschaltet ist, bevor der nächste NC-Befehl ausgeführt wird.

ON

Abstandsregelung einschalten.

SURFACE

In Verbindung mit ON Abstandsregelung einschalten bei Vorgabe der Position der Werkstückoberfläche. Beim Einschalten muss eine Sollposition mit SET_POS gesetzt sein.

SET_POS=..

Sollvorgabe der Werkstückoberfläche in [mm, inch] (Absolutposition). Bei Reset oder Programmende wird die Sollposition zurückgesetzt, d.h. vor dem Wiedereinschalten der Abstandsregelung muss eine neue Sollposition vorgegeben werden.

CONST_DIST

In Verbindung mit ON Abstandsregelung einschalten bei Vorgabe eines konstanten Abstandes zur Werkstückoberfläche. Beim Einschalten muss ein Abstand mit SET_DIST gesetzt sein.

SET_DIST=..

Sollvorgabe des konstanten Abstandes zur Werkstückoberfläche in [mm, inch]. Bei Reset oder Programmende wird der Abstand zurückgesetzt, d.h. vor dem Wiedereinschalten der Abstandsregelung muss ein neuer Abstand vorgegeben werden.

DRYRUN

Im Modus DRYRUN wird die Achse bei Änderungen der Werkstückoberfläche nicht nachgeführt! Dies ermöglicht die Auswertung von Daten (Bsp. Filterwirkung) ohne Rückkopplung der Regelung. [ab V3.1.3079.23]

In Verbindung mit SURFACE muss eine Sollposition mit SET_POS gesetzt sein.

In Verbindung mit CONST_DIST muss ein Sollabstand mit SET_DIST gesetzt sein.

OFF

Abstandsregelung ausschalten.

CHECK_POS

Prüfen, ob Position im Toleranzfenster ist.

FREEZE

Einfrieren des ausgeregelten Abstandes über Werkstück. Die Achsposition bzw. der ausgegebene Korrekturwert werden gehalten. Die Nachführung der Achse wird unterbrochen.

REF

Messsystem (Sensor) referenzieren (nur wenn kein Absolutmesssystem vorhanden ist).

MODE=<ident>

Die Überlagerung der Offsets der Abstandsregelung findet auf der entsprechenden Ebene statt. Gültige Kennungen:

PCS : Programmierten Koordinate

MCS : Im Maschinenkoordinatensystem (kartesisches Grundsystem)

ECS : In Werkzeugrichtung

ACS : Auf physikalischer Achsebene

OFF : Keine Überlagerung (STANDARD)

Hinweis: Für eine Ausgleichsbewegung in ECS wird eine aktive Kinematik ID98 benötigt. (#KIN ID[98], #TRAFO ON)

DIRECTION=
<Achsname>

Name der Achse, in welcher die PCS/MCS/ACS-Kompensation beaufschlagt wird. Aktuell wird DIRECTION = Z unterstützt (DIRECTION=X/Y sind in Vorbereitung.)

KP=..

Gewichten des Ausgabewertes der Abstandsregelung. Die Parametrierung kann analog zu P-CHAN-00821 durchgeführt werden. Der Wertebereich ist auf 0.0 < KP <= 2.0 beschränkt. Bei KP-Werten kleiner 1.0 wird die Dynamik der Abstandsregelung reduziert, bei KP-Werten größer als 1.0 wird die Dynamik erhöht.

Durch einen KP-Faktor kleiner 1 kann ein mögliches Überschwingen der Abstandsregelung reduziert und bei kleinen Abstandsfehlern die Regelung beruhigt werden.

I_TN=..

Nachstellzeit des Integral-Anteils des PID-Reglers in [s]. Die Nachstellzeit gibt an, nach welcher Zeit der P- und I-Anteil der Stellgröße gleich groß sind. Die Parametrierung kann nach Vorbild von P-CHAN-00822 durchgeführt werden. Der Wertebereich ist auf 0.0 <= I_TN <= 50.0 beschränkt. Eine große Nachstellzeit führt zu einer robusteren Regelung. Je kleiner die Nachstellzeit, desto stärker der I-Anteil und desto schneller die Regelung. Eine kleine Nachstellzeit regt Überschwingen stärker an.

D_TV=..

Vorhaltezeit des Differential-Anteils des PID-Reglers in [s]. Die Vorhaltezeit gibt an, nach welcher Zeit der P- und D-Anteil der Stellgröße gleich groß sind. Die Parametrierung kann nach Vorbild von P-CHAN-00823 durchgeführt werden. Der Wertebereich ist auf 0.0 <= D_TV <= 2.0 beschränkt. Je größer die Vorhaltezeit, desto stärker der D-Anteil.

FILTER_TYPE=..

Filtertyp für die Filterung der Geberwerte gemäß P-CHAN-00825.

FILTER_TIME=..

Wird ein Werte > 0 angegeben, so wird das Ein-/Ausschalten der Abstandsregelung über einen sin² Filter geglättet. Die Angabe der Filterzeit erfolgt in Interpolator-Takten.

N_CYCLES=..

Anzahl der Messwerte, die für die Filterung verwendet werden gemäß P-CHAN-00800.

FG_F0=..

Grenzfrequenz für den Tiefpassfilter in [Hz] gemäß P-CHAN-00817.

ORDER=..

Ordnung des Tiefpassfilters gemäß P-CHAN-00816.

SMOOTH_FACT=..

Glättungsfaktor des exponentiellen Mittelwertfilters gemäß P-CHAN-00827. Gibt die Gewichtung des aktuellen Messwertes an.

KALMAN_SIGMA=..

Unsicherheit der aufgenommenen Messwerte gemäß P-CHAN-00826.

SENSOR_SOURCE=<ident>

Angabe der Quelle für das Sensorsignal. Folgende Quellen können für die kanalspezifische Abstandsregelung eingestellt werden:

DEFAULT : Ist als Sensorquelle „DEFAULT“ ausgewählt, stellt die CNC intern automatisch auf Sensorquelle „VARIABLE“

VARIABLE : Die Übergabe des Sensorsignals an die CNC erfolgt über eine V.E.-Variable. Zusätzlich muss hierfür der Name der V.E.-Variablen über den Parameter „SENSOR_VAR“ angegeben werden.

SENSOR_VAR=..

Name der V.E.-Variablen über die das Sensorsignal an die CNC übermittelt wird.

NO_MOVE

Standardmäßig wird beim Ausschalten der Abstandsregelung der entstandene Korrekturoffset ausgefahren. Durch Angabe von NO_MOVE in Kombination mit OFF kann diese Bewegung unterdrückt werden. Der Kanal wird mit den geänderten Achspositionen initialisiert. Das Ausfahren des Positionsoffsets erfolgt erst mit der nächsten, im NC-Programm programmierten Achsbewegung.

VAL1=..-VAL5=..

Fünf frei belegbare Werte im Realformat.

\

Trennzeichen ("Backslash") für übersichtliche Programmierung des Befehls über mehrere Zeilen.