Beschreibung
Kanalparameter
P-CHAN-00500 | Festlegung der Funktionalitäten für den Decoder |
Beschreibung | Der Parameter legt einzelne Funktionalitäten für die Decodierung fest. Hierdurch können einzelne Funktionen zum Test deaktiviert oder auch aus Performancegründen ausgeschaltet werden. |
Parameter | configuration.decoder.function |
Datentyp | STRING |
Datenbereich | FCT_USE_CACHED_FILES: Freischaltung File Caching FCT_VOL_COMP_COMPUTATION: Berechnungen zur Maschinenkalibrierung FCT_3D_DIST_CTRL: Freischaltung 3D-Abstandsregelung (ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44) -: Keine Funktionalitäten festgelegt. |
Dimension | ---- |
Standardwert | * |
Anmerkungen | Parameter ist ab folgenden Versionen verfügbar V2.11.2040.04 ; V2.11.2810.02 ; V3.1.3079.17 ; V3.1.3107.10 Parametrierbeispiel: configuration.decoder.function FCT_USE_CACHED_FILES configuration.decoder.max_cache_number 4 configuration.decoder.max_cache_size 4096 * Hinweis: Der Standardwert der Variablen ist ein Leerstring. Über P-CHAN-00507 und P-CHAN-00508 besteht die Möglichkeit, abhängig vom Bearbeitungsmodus, Funktionen festzulegen. |
P-CHAN-00800 | Filterung der Geberwerte |
Beschreibung | Die Geberwerte sind unter Umständen verrauscht. Um die Anregung der Maschine niedrig zu halten, können die Sollwerte zur Abstandsregelung über einen Filter geglättet werden. Der Parameter gibt die Anzahl der Werte an, über die gefiltert wird. |
Parameter | dist_ctrl[i].n_cycles (mit i=0) |
Datentyp | SGN32 |
Datenbereich | 0 ≤ n_cycles < 100 |
Dimension | [-] |
Standardwert | 4 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
P-CHAN-00801 | Maximaler Positionsoffset |
Beschreibung | Der Korrekturwert, der über die Abstandsregelung berechnet wurde, darf dieses Maschinendatum nicht überschreiten.
Wird dieser Wert überschritten, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Der Korrekturwert wird begrenzt. |
Parameter | dist_ctrl[i].max_deviation (mit i=0) |
Datentyp | SGN32 |
Datenbereich | 0 <= max_deviation < MAX(SGN32) |
Dimension | [0.1 10^-3 mm bzw. ø] |
Standardwert | 50000 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
P-CHAN-00802 | Maximale Geschwindigkeit |
Beschreibung | Der Parameter definiert die maximale Geschwindigkeit, mit der ein Positionsoffset ausgefahren wird. |
Parameter | dist_ctrl[i].v_max (mit i=0) |
Datentyp | SGN32 |
Datenbereich | 0 <= v_max < MAX(SGN32) |
Dimension | [1µm/s bzw. 0.001°/s] |
Standardwert | 5000 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
P-CHAN-00803 | Maximale Beschleunigung |
Beschreibung | Der Parameter definiert die maximale Beschleunigung, mit der ein Positionsoffset ausgefahren wird. Die Korrektur des Abstandes wird dynamisch bzgl. der maximalen Beschleunigung begrenzt, um die resultierende Anregung zu begrenzen.
Dieser Parameter muss zwingend belegt werden. Ist dies nicht der Fall, wird der Fehler ID 315001 ausgegeben. |
Parameter | dist_ctrl[i].a_max (mit i=0) |
Datentyp | SGN32 |
Datenbereich | 0 < a_max < MAX(SGN32) |
Dimension | [mm/s^2 bzw. °/s^2] |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
P-CHAN-00804 | Maximal zulässige Änderungsgeschwindigkeit des gemessenen Abstandes |
Beschreibung | Der Parameter definiert die maximal zulässige Änderungsgeschwindigkeit des gemessenen Abstandes. Nach Einschalten der Abstandsregelung werden die Istwerte des Sensors bzgl. ihrer Änderungsgeschwindigkeit überwacht. |
Parameter | dist_ctrl[i].max_act_value_change (mit i=0) |
Datentyp | SGN32 |
Datenbereich | 0 <= max_act_value_change < MAX(SGN32) |
Dimension | [1µm/s bzw. 0.001°/s] |
Standardwert | 5000 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
P-CHAN-00805 | Referenzpunktoffset für Messsystem |
Beschreibung | Der Wertebereich des Sensor-Messsystems kann über dieses Maschinendatum um einen Offset verschoben werden. Dies ist z.B. bei Absolutgebern notwendig, um den Referenzpunkt festzulegen d.h. die Sensorposition, die sich einstellt, falls die Spindel die ideale Werkstückoberfläche berührt. |
Parameter | dist_ctrl[i].ref_offset (mit i=0) |
Datentyp | SGN32 |
Datenbereich | MIN(SGN32) <=ref_offset < MAX(SGN32) |
Dimension | [0.1 10^-3 mm bzw. ø] |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
P-CHAN-00806 | Obere Grenze für Messsystem |
Beschreibung | Der Parameter definiert die obere Grenze des Sensorgebers. Wird diese bei aktiver Abstandsregelung überschritten, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. |
Parameter | dist_ctrl[i].max_pos (mit i=0) |
Datentyp | SGN32 |
Datenbereich | 0 <= max_pos < MAX(SGN32) |
Dimension | [0.1 10^-3 mm bzw. ø] |
Standardwert | 50000 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
P-CHAN-00807 | Untere Grenze für Messsystem |
Beschreibung | Der Parameter definiert die untere Grenze des Sensorgebers. Wird diese bei aktiver Abstandsregelung überschritten, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. |
Parameter | dist_ctrl[i].min_pos (mit i=0) |
Datentyp | SGN32 |
Datenbereich | 0 <= min_pos < MAX(SGN32) |
Dimension | [0.1 10^-3 mm bzw. ø] |
Standardwert | -50000 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
P-CHAN-00808 | Toleranzband für Grenzwerte |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird ein Mindestabstand zur minimalen und maximalen Sensorposition festgelegt. Wird der gültige Abstand verlassen, so gibt die CNC die Fehlermeldungen ID 310019 oder ID 310020 (bzw. ID 70330 oder ID 70576 aus. Falls das Toleranzband mit null angegeben wird wirken die Begrenzungen der minimalen und maximalen Sensorposition aus den Parameter P-CHAN-00806 und P-CHAN-00807 direkt. |
Parameter | dist_ctrl[i].tolerance (mit i=0) |
Datentyp | SGN32 |
Datenbereich | 0 <= P-CHAN-00808 < MAX(SGN32) |
Dimension | [0.1 10^-3 mm bzw. ø] |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
P-CHAN-00810 | Option: Kopplung von Abstandssensor und Motorgeber. |
Beschreibung | Als Erweiterung kann sowohl der Abstandssensor als auch der Z-Istwert Sensor herangezogen werden. Die inverse Kopplung der beiden Geber (Motor, Abstand) kann eine evtl. Schwingungsneigung reduzieren. |
Parameter | dist_ctrl[i].mode_dist_use_both_encoder (mit i=0) |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: Keine Kopplung 1: Kopplung von Motorgeber und Abstandsgeber aktiv |
Dimension | [-] |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
P-CHAN-00811 | Option: Adaptive Beschleunigungsgewichtung |
Beschreibung | Um die Schwingungsanregung bei kleinen Abweichungen zu verringern, kann die Beschleunigung in Abhängigkeit der Abweichung reduziert werden. |
Parameter | dist_ctrl[i].use_adaptive_acceleration (mit i=0) |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: Keine adaptive Beschleunigungsgewichtung 1: Adaptive Beschleunigungsgewichtung aktiv |
Dimension | [-] |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 Weiterhin sind folgende Grenzwerte für Beschleunigung und Abstandsfehler erforderlich: P-CHAN-00812 bzw. P-CHAN-00803 und P-CHAN-00813 bzw. P-CHAN-00814 |
P-CHAN-00812 | Minimale Beschleunigung |
Beschreibung | Der Parameter definiert die minimale Beschleunigung bei der Abstandsregelung. |
Parameter | dist_ctrl[i].a_min (mit i=0) |
Datentyp | UNS32 |
Datenbereich | 1 ... MAX (UNS32) |
Dimension | [mm/s²] |
Standardwert | 500 |
Anmerkungen | Verfügbar ab v3.1.3107.44 |
P-CHAN-00813 | Minimaler Abstandsfehler |
Beschreibung | Der Parameter definiert den minimalen Abstandsfehler für die Abstandsregelung, bis zu dem die minimale Beschleunigung (P-CHAN-00812) verwendet wird. |
Parameter | dist_ctrl[i].dist_error_a_min (mit i=0) |
Datentyp | UNS32 |
Datenbereich | 0 ≤ dist_error_a_min < MAX(UNS32) |
Dimension | [0.1 µm bzw. 0.0001°] |
Standardwert | 1000 |
Anmerkungen | Verfügbar ab v3.1.3107.44 |
P-CHAN-00814 | Maximaler Abstandsfehler |
Beschreibung | Der Parameter definiert den maximalen Abstandsfehler für die Abstandsregelung, ab dem die maximale Beschleunigung (P-CHAN-00803) verwendet wird. |
Parameter | dist_ctrl[i].dist_error_a_max (mit i=0) |
Datentyp | UNS32 |
Datenbereich | 0 ≤ dist_error_a_max < MAX(UNS32) |
Dimension | [0.1 µm bzw. 0.0001°] |
Standardwert | 5000 |
Anmerkungen | Verfügbar ab v3.1.3107.44 |
P-CHAN-00815 | Tiefpassfilter |
Beschreibung | Durch den Einsatz eines Tiefpassfilters kann die Schwingungsneigung evtl. besser unterdrückt werden. Weitere Informationen zum Tiefpassfilter siehe [FCT-A7]. |
Parameter | dist_ctrl[i].low_pass_filter_enable (mit i=0) |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: Ohne Tiefpassfilter 1: Tiefpassfilter aktiv |
Dimension | [-] |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 Weiterhin sind folgende Filterparameter für Ordnung und Grenzfrequenz erforderlich: |
P-CHAN-00816 | Filterordnung |
Beschreibung | Die Ordnung des Filters beschreibt sein Verhalten bezüglich des Abfallens des Frequenzganges. Es gilt: Frequenzabfall = - P-CHAN-00816 * 20 dB/Dekade |
Parameter | dist_ctrl[i].low_pass_filter_order (mit i=0) |
Datentyp | UNS32 |
Datenbereich | 0 … 6 |
Dimension | [-] |
Standardwert | 4 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
P-CHAN-00817 | Filtergrenzfrequenz |
Beschreibung | Der Parameter definiert den Wert der charakteristischen Frequenz des Filters. |
Parameter | dist_ctrl[i].low_pass_filter_fg_f0 (mit i=0) |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | 0 ≤ low_pass_filter_fg_f0 < MAX(REAL64) |
Dimension | [Hz] |
Standardwert | 25 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
P-CHAN-00819 | Gewichtungsfaktor für die Geschwindigkeit der Senkbewegung |
Beschreibung | In diesem Parameter kann für die Senkbewegung (Richtung Werkstück) die verwendete Geschwindigkeit (siehe P-CHAN-00802) gewichtet werden. Dies kann hilfreich sein, da normalerweise die Hebebewegung mit einer großen Achsdynamik ausgeführt wird, um z.B. einem Hindernis bzw. einer Erhöhung schnell ausweichen zu können. Durch die Gewichtung kann die (Wieder-) Annährung an das Werkstück mit einer reduzierten Geschwindigkeit durchgeführt werden. |
Parameter | dist_ctrl[i].v_weight_down (mit i=0) |
Datentyp | UNS32 |
Datenbereich | 0 ≤ v_weight_down < 2000 |
Dimension | [0.1 %] |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 * Die Gewichtung ist abgeschalten d.h. für die Hebe- und Senkbewegung wird die gleiche Geschwindigkeit P-CHAN-00802 verwendet. |
P-CHAN-00820 | Gewichtungsfaktor für die Beschleunigung der Senkbewegung |
Beschreibung | In diesem Parameter kann für die Senkbewegung (Richtung Werkstück) die verwendete Beschleunigung (siehe P-CHAN-00803) gewichtet werden. Dies kann hilfreich sein, da normalerweise die Hebebewegung mit einer großen Achsdynamik ausgeführt wird, um z.B. einem Hindernis bzw. einer Erhöhung schnell ausweichen zu können. Durch die Gewichtung kann die (Wieder-) Annährung an das Werkstück mit einer reduzierten Beschleunigung durchgeführt werden. |
Parameter | dist_ctrl[i].a_weight_down (mit i=0) |
Datentyp | UNS32 |
Datenbereich | 0 ≤ a_weight_down < 2000 |
Dimension | [0.1 %] |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 * Die Gewichtung ist abgeschalten d.h. für die Hebe- und Senkbewegung wird die gleiche Beschleunigung P-CHAN-00803 verwendet. |
P-CHAN-00821 | Gewichten der Ausgabewerte der Abstandregelung |
Beschreibung | Der Parameter gewichtet den zyklischen Ausgabewert der Abstandsregelung. Dadurch kann die Dynamik der Abstandsregelung beeinflusst werden. Für kp-Werte kleiner als 1.0 wird die Dynamik der Abstandsregelung reduziert, für kp-Werte größer als 1.0 wird die Dynamik erhöht. |
Parameter | dist_ctrl[i].kp (mit i=0) |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | 0.0 < kp <= 2.0 |
Dimension | [-] |
Standardwert | 1.0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 Durch einen kp-Faktor kleiner eins kann ein mögliches Überschwingen der Abstandsregelung reduziert und bei kleinen Abstandsfehlern die Regelung beruhigt werden. |
P-CHAN-00822 | Nachstellzeit des Integral(I)-Anteils des PID-Reglers |
Beschreibung | Der Parameter gewichtet den I-Anteil des PID-Reglers. Die Nachstellzeit gibt an, nach welcher Zeit der P- und I-Anteil der Stellgröße gleich groß sind. Eine große Nachstellzeit führt zu einer robusteren Regelung. Je kleiner die Nachstellzeit, desto größer der I-Anteil und desto schneller die Regelung. Deaktivieren des I-Anteils über i_tn = 0. |
Parameter | dist_ctrl[i].i_tn (mit i=0) |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | 0.0 <= i_tn <= 50.0 |
Dimension | [s] |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 Um Instabilität des Regelkreises zu vermeiden, sollte für das Einstellen der Nachstellzeit zunächst ein großer Anfangswert gewählt werden (zum Beispiel 5). Anschließend kann die Nachstellzeit schrittweise bis zur gewünschten Wirkung verringert werden. Wenn keine bleibenden Regelabweichungen vorhanden sind, sollte der I-Anteil zunächst nicht verwendet werden. |
P-CHAN-00823 | Vorhaltezeit des Differential(D)-Anteils des PID-Reglers |
Beschreibung | Der Parameter gewichtet den D-Anteil des PID-Reglers. Die Vorhaltezeit gibt an, nach welcher Zeit der P- und D-Anteil der Stellgröße gleich groß sind. Über die Vorhaltezeit kann das Verhalten des Reglers stabilisiert und Überschwingen verringert werden. Je größer die Vorhaltezeit, desto stärker der D-Anteil. Deaktivieren des D-Anteils über d_tv=0. |
Parameter | dist_ctrl[i].d_tv (mit i=0) |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | 0.0 <= d_tv <= 2.0 |
Dimension | [s] |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 Um Instabilität des Regelkreises zu vermeiden, sollte für das Einstellen der Vorhaltezeit zunächst ein kleiner Anfangswert gewählt werden (Bsp.: 0.01). Anschließend kann die Vorhaltezeit schrittweise bis zur gewünschten Wirkung erhöht werden. |
P-CHAN-00825 | Filtertyp für die Glättung der Sensorwerte |
Beschreibung | Die Geberwerte sind unter Umständen verrauscht. Durch den Einsatz eines entsprechenden Filters kann die Schwingungsneigung evtl. besser unterdrückt werden. Für die Abstandsregelung können folgende Filtertypen gewählt werden:
|
Parameter | dist_ctrl[i].filter_type (mit i=0) |
Datentyp | STRING |
Datenbereich | DEFAULT MOVING_AVERAGE LOWPASS KALMAN_MA EXPO_MEAN KALMAN_EXPO |
Dimension | [-] |
Standardwert | DEFAULT |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 Weiterhin sind folgende Filterparameter für die jeweiligen Filtertypen notwendig:
|
P-CHAN-00826 | Unsicherheit der Messwerte |
Beschreibung | Der Parameter gibt den Grad der Abweichung der gemessenen Werte zu den tatsächlichen Werten an. Je höher dieser Wert, desto besser die Filterwirkung, allerdings werden mögliche Überschwinger verstärkt. |
Parameter | dist_ctrl[i].kalman_sigma (mit i=0) |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | 1.0 ≤ P-CHAN-00826 ≤ 10000.0 |
Dimension | [-] |
Standardwert | 4 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
P-CHAN-00827 | Glättungsfaktor |
Beschreibung | Der Parameter gibt die Gewichtung des aktuellen Messwertes an. Beispiel: Bei einem Glättungsfaktor von 0,5 fließt der aktuelle Wert mit einem Anteil von 50% in den Mittelwert ein. |
Parameter | dist_ctrl[i].smoothing_factor (mit i=0) |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | 0 < P-CHAN-00827 ≤ 1.0 |
Dimension | [-] |
Standardwert | 0.7 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3080.12 bzw. V3.1.3107.44 |
Hochlaufparameter
P-STUP-00175 | 32-Bit Kompatibilitätsmodus für Anzeigedaten der CNC |
Beschreibung | Ab CNC-Build 2807 und CNC-Build 3039.06 werden im Lageregler der Steuerung für Soll- und Istwerte höher aufgelöste 64-Bit Integervariablen verwendet. Aus Gründen der Abwärtskompatibilität werden diese Daten in den CNC-Objekten für die Anzeigedaten herunterskaliert und weiterhin als 32-Bit Wert bereitgestellt. Durch Setzen des Parameters ads_32_bit_comp_mode auf den Wert 0 kann die Konvertierung abgestellt werden. Die hochaufgelösten Lagereglervariablen werden dann über die CNC-Objekte als 64-Bit Integerwerte übertragen. |
Parameter | ads_32_bit_comp_mode |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: Keine Konvertierung, hochaufgelöste 64-Bit-Variable. 1: Abwärtskompatibilität, Konvertierung und Bereitstellen als 32-Bit Variablen. |
Dimension | ---- |
Standardwert | 1 |
Anmerkungen | Dieser Parameter ist ab den CNC-Versionen V2.11.2807.00 bzw. V3.1.3039.06 verfügbar |