Programmierung (#LIMIT LOAD)
Im NC-Programm kann eine Last über nachfolgend beschriebene NC-Befehle neu definiert und aktiviert werden. Die über die Kanalparameterliste vorkonfigurierten Lasten werden hierbei überschrieben und bleiben hauptprogrammübergreifend gespeichert. Nach Reset oder Neustart der Steuerung sind wieder die konfigurierten Lastdaten aus der Kanalparameterliste verfügbar.
Syntax Definition/Speicherung von Lasten: |
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#LIMIT LOAD DEF [IDX=.. X=.. Y=.. Z=.. RX=.. RY=.. RZ=.. IX=.. IY=.. IZ=.. MASS=.. { \ } ] |
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DEF | Kennung zu Vorbelegung einer Last. Mit Angabe von DEF ist die Angabe des IDX erforderlich. Ohne Index wird Fehler ID 22209 ausgegeben. | |
IDX=.. | Index der Last. Maximal können 10 Definitionen von Lasten gleichzeitig gespeichert werden. Wertebereich: 0 - 9 | |
X=.. | X-Versatz des Lastmassenschwerpunkts bezgl. des Flanschkoordinatensystems in [mm, inch] (analog zu P-CHAN-00764). | |
Y=.. | Y-Versatz des Lastmassenschwerpunkts bezgl. des Flanschkoordinatensystems in [mm, inch] (analog zu P-CHAN-00765). | |
Z=.. | Z-Versatz des Lastmassenschwerpunkts bezgl. des Flanschkoordinatensystems in [mm, inch] (analog zu P-CHAN-00766). | |
RX=.. | Rotationswinkel für die Verdrehung des Lastkoordinatensystem um X bzgl. des Flanschkoordinatensystems in [°] (analog zu P-CHAN-00767). | |
RY=.. | Rotationswinkel für die Verdrehung des Lastkoordinatensystem um Y bzgl. des Flanschkoordinatensystems in [°] (analog zu P-CHAN-00768). | |
RZ=.. | Rotationswinkel für die Verdrehung des Lastkoordinatensystem um Z bzgl. des Flanschkoordinatensystems in [°] (analog zu P-CHAN-00769). | |
IX=.. | Hauptträgheitsmomente der Last in X bzgl. des Lastkoordinatensystem im Lastschwerpunkt in [kg*m2] (analog zu P-CHAN-00770). | |
IY=.. | Hauptträgheitsmomente der Last in Y bzgl. des Lastkoordinatensystem im Lastschwerpunkt in [kg*m2]. (analog zu P-CHAN-00771) | |
IZ=.. | Hauptträgheitsmomente der Last in Z bzgl. des Lastkoordinatensystem im Lastschwerpunkt in [kg*m2] (analog zu Kanalparameter). | |
MASS=.. | Masse der Last in [kg] (analog zu Kanalparameter). | |
\ | Trennzeichen (Backslash) für übersichtliche Programmierung des Befehls über mehrere Zeilen | |
Syntax Anwahl einer gespeicherten Last: |
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#LIMIT LOAD ON [IDX=.. ] |
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IDX=.. | Anwahl einer gespeicherten Last unter Index 0 - 9 | |
Syntax Definition/Speicherung und Anwahl einer Last: |
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#LIMIT LOAD ON [IDX=.. <Load_Parameter> ] |
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IDX=.. | Definition einer Last unter Index 0 – 9 mit <Load_Parameter> (X=.. Y=.. …) und Anwahl. | |
Syntax Anwahl einer Last mit Load-Parametern ohne Speicherung: |
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#LIMIT LOAD ON [ <Load_Parameter> ] |
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Syntax Abwahl der aktiven Last: |
#LIMIT LOAD OFF |
Programmierbeispiel
Last definieren und An-/Abwahl
Vorbelegung/Definition einer Last auf Index 8:
#LIMIT LOAD DEF [IDX=8 X=250 Y=0 Z=0 RX=0 RY=0 RZ=0 IX=0.014604 IY=0.014604 IZ=0.025916 MASS=7.9]
Aktivieren der Last auf Index 8:
#LIMIT LOAD ON [IDX=8]
Abwahl der aktiven Last (auf Index 8):
#LIMIT LOAD OFF
Bei Programmierung ohne Index und ohne DEF wird die Last mit den programmierten Parametern des Befehls aktiviert, aber nicht gespeichert.
#LIMIT LOAD ON [X=250 Y=0 Z=0 RX=0 RY=0 RZ=0 IX=0.014604 IY=0.014604 IZ=0.025916 MASS=12.1]
Programmierbeispiel
Roboter mit Last
Ausgangslage für das Beispiel ist die komplette Basiskonfiguration.
Wir betrachten in nachfolgender Abbildung den Flansch eines Roboters mit Greifer, der ein Werkstück hält. Das Flanschkoordinatensystem wird mit {Fl} und das Lastkoordinatensystem mit {L} bezeichnet. Das Lastkoordinatensystem liegt im Schwerpunkt des Greifers und der Last.
Dabei ist das Lastkoordinatensystem mit 200 mm vom Flanschkoordinatensystem auf der Z-Achse versetzt und um 180° verdreht. Der Greifer und die Last wiegen in Summe 360 kg. Damit wird die Last z.B. über den folgenden NC-Befehl parametriert, aktiviert und unter Index 0 gespeichert:
#LIMIT LOAD ON [IDX=0 X=0 Y=0 Z=200 RX=0 RY=0 RZ=180 IX=19.25 IY=73.125 IZ=90 MASS=360]