Kanalparameter
P-CHAN-00464 | Aktivierung von Zusatzfunktionalität bei Kinematiken |
Beschreibung | Aktiviert die Zusatzfunktionalitäten der angegebenen Kinematik. Z.B. beim Lastmodell oder der TCP-Geschwindigkeitsüberwachung. Beim Setzen dieses Parameters wird bei der TCP-Geschwindigkeitsüberwachung die angegebene Kinematik benutzt um den TCP zu berechnen. Beim Einschalten der Begrenzung über die Control Unit tcp_velocity_limit wird das Limit angewandt. |
Parameter | limit.kin[i].active |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: Keine Berechnung 1: Die entsprechende Geschwindigkeit des Limits wird berechnet. |
Dimension | ---- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Parameter verfügbar ab V3.1.3079.26 |
P-CHAN-00763 | Lastmasse |
Beschreibung | Last der Masse am Roboterflansch. |
Parameter | limit.kin[i].dynamic_model.load[j].mass |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | 0.0 … MAX(REAL64) |
Dimension | kg |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3108.5 Bei aktivem Lastmodell darf der Parameter nicht kleiner null sein. Konfigurationsbeispiel: limit.kin[0].dynamic_model.load[0].mass 10 |
P-CHAN-00764 | X–Versatz des Lastschwerpunkts zum Flansch |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird der X-Versatz vom Flansch zum Schwerpunkt der Last im Flanschkoordinatensystem festgelegt. |
Parameter | limit.kin[i].dynamic_model.load[j].x |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | MIN(REAL64) … MAX(REAL64) |
Dimension | 0.1µm |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3108.5 Konfigurationsbeispiel: limit.kin[0].dynamic_model.load[0].x 2500000 |
P-CHAN-00765 | Y–Versatz des Lastschwerpunkts zum Flansch |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird der Y-Versatz vom Flansch zum Schwerpunkt der Last im Flanschkoordinatensystem festgelegt |
Parameter | limit.kin[i].dynamic_model.load[j].y |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | MIN(REAL64) … MAX(REAL64) |
Dimension | 0.1µm |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3108.5 Konfigurationsbeispiel: limit.kin[0].dynamic_model.load[0].y 2000000 |
P-CHAN-00766 | Z–Versatz des Lastschwerpunkts zum Flansch |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird der Z-Versatz vom Flansch zum Schwerpunkt der Last im Flanschkoordinatensystem festgelegt |
Parameter | limit.kin[i].dynamic_model.load[j].z |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | MIN(REAL64) … MAX(REAL64) |
Dimension | 0.1µm |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3108.5 Konfigurationsbeispiel: limit.kin[0].dynamic_model.load[0].z 1000000 |
P-CHAN-00767 | Rotationsversatz der X-Achse |
Beschreibung | Rotationsversatz der X-Achse des Lastkoordinatensystems bzgl. des Flanschkoordinatensystems. |
Parameter | limit.kin[i].dynamic_model.load[j].rx |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | -3600000° … 3600000° |
Dimension | 0.0001° |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3108.5 Konfigurationsbeispiel: limit.kin[0].dynamic_model.load[0].rx 900000 |
P-CHAN-00768 | Rotationsversatz der Y-Achse |
Beschreibung | Rotationsversatz der Y-Achse des Lastkoordinatensystems bzgl. des Flanschkoordinatensystems. |
Parameter | limit.kin[i].dynamic_model.load[j].ry |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | -3600000° … 3600000° |
Dimension | 0.0001° |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3108.5 Konfigurationsbeispiel: limit.kin[0].dynamic_model.load[0].ry 900000 |
P-CHAN-00769 | Rotationsversatz der Z-Achse |
Beschreibung | Rotationsversatz der Z-Achse des Lastkoordinatensystems bzgl. des Flanschkoordinatensystems. |
Parameter | limit.kin[i].dynamic_model.load[j].rz |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | -3600000° … 3600000° |
Dimension | 0.0001° |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3108.5 Konfigurationsbeispiel: limit.kin[0].dynamic_model.load[0].rz 900000 |
P-CHAN-00770 | Hauptträgheitsmoment der X-Achse |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird das Hauptachsenträgheitsmoment bzgl. der X-Achse des Lastkoordinatensystems im Lastschwerpunkt festgelegt |
Parameter | limit.kin[i].dynamic_model.load[j].ix |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | 0.0 … MAX(REAL64) |
Dimension | 1 kg m^2 |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3108.5 Konfigurationsbeispiel: limit.kin[0].dynamic_model.load[0].ix 0.00124 |
P-CHAN-00771 | Hauptträgheitsmoment der Y-Achse |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird das Hauptachsenträgheitsmoment bzgl. der Y-Achse des Lastkoordinatensystems im Lastschwerpunkt festgelegt |
Parameter | limit.kin[i].dynamic_model.load[j].iy |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | 0.0 … MAX(REAL64) |
Dimension | 1 kg m^2 |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3108.5 Konfigurationsbeispiel: limit.kin[0].dynamic_model.load[0].iy 0.00124 |
P-CHAN-00772 | Hauptträgheitsmoment der Z-Achse |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird das Hauptachsenträgheitsmoment bzgl. der Z-Achse des Lastkoordinatensystems im Lastschwerpunkt festgelegt. |
Parameter | limit.kin[i].dynamic_model.load[j].iz |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | 0.0 … MAX(REAL64) |
Dimension | 1 kg m^2 |
Standardwert | 0.0 |
Anmerkungen | Verfügbar ab V3.1.3108.5 Konfigurationsbeispiel: limit.kin[0].dynamic_model.load[0].iz 0.00124 |
P-CHAN-00830 | Kinematik-ID bei Geschwindigkeitsüberwachung |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird die ID der Kinematik festgelegt, die für die Geschwindigkeitsberechnung verwendet wird. Die Kinematik muss in kin_step[0] mit gleicher ID definiert sein. |
Parameter | limit.kin[i].id |
Datentyp | UNS16 |
Datenbereich | 0...MAX(UNS16) |
Dimension | --- |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Wenn der Parameter aktiviert wird (Wert ungleich 0), so muss ein Kinematiktyp angegeben werden, sonst wird die Fehlermeldung ID 22108 ausgegeben. Verfügbar ab V3.1.3080.09 |