Übersicht

Aufgabe

Das Lastmodell beschränkt die Achsbeschleunigungen in Abhängigkeit des Trägheitsmoments des Roboters und der angehängten Last am Roboterflansch. Damit werden Dynamiküberschreitungen in dynamischen Roboterapplikationen wie Pick & Place vermieden.

Versionshinweis

Diese Funktionalität ist verfügbar ab CNC-Version V3.1.3108.5

Hinweis

Diese Funktionalität ist eine lizenzpflichtige Zusatzoption.

Einsatzmöglichkeiten

Die Lastmodellfunktionalität ist derzeit für Roboter mit fünf- und sechs Achsen verfügbar. Die Benutzung der Funktionalität empfiehlt sich bei dynamischen Roboterapplikationen, bei denen Lasten vom Roboter bewegt werden.

Parametrierung

Für den erfolgreichen Einsatz des Lastmodells muss eine Kinematik ID 45 oder ID 213 parametriert werden. Die Parametrierung der Last wird im Kapitel Parametrierung beschrieben oder kann über NC-Programmierung erfolgen.

Programmierung

Für die Programmierung der Last ist der NC-Befehl #LIMIT LOAD verfügbar.