Geschwindigkeitsvorsteuerung
Konfigurierung
Zur Verwendung der Geschwindigkeitsvorsteuerung ist zunächst in P-AXIS-00223 die Geschwindigkeitsvorsteuerung und die Ausgabe des Geschwindigkeitsvorsteuerwertes als additiver Sollwert zu konfigurieren:
vorsteuer.vorsteuerung 0x101 #0x001: Activation velocity feedforward
#0x100: Output as additive velocity command value
In den zyklischen Prozessdaten ist der additive Geschwindigkeitssollwert zu konfigurieren.
Hinweis
Wird die Ausgabe der Geschwindigkeitsvorsteuerung als additiver Sollwert aktiviert und ist in den zyklischen Prozessdaten der additive Geschwindigkeitssollwert nicht konfiguriert, so wird die Fehlermeldung P-ERR-70350 ausgegeben.
Geschwindigkeitsskalierung
Nun muss noch die Geschwindigkeitsskalierung parametriert werden. Hierzu werden die Parameter P-AXIS-00205, P-AXIS-00206 und P-AXIS-00207 verwendet.
In den Parameter P-AXIS-00205 ist dabei die Geschwindigkeit einzutragen, die sich unter Berücksichtigung aller Übertragungselemente (z.B. Getriebeübersetzung und Spindelsteigung) für die Achse einstellt, wenn der Wert von P-AXIS-00206 auf der Geschwindigkeitsschnittstelle ausgegeben wird.
In P-AXIS-00207 ist die auf der Geschwindigkeitsschnittstelle verwendete Zeitbasis einzutragen.
Beispiel
Geschwindigkeitsvorsteuerung
Bei einem SERCOS-Antrieb mit einer Spindelsteigung von 10 mm/U und der Standardkalierung für Geschwindigkeitsdaten (10-4 U/min) ergibt sich bei Ausgabe des Wertes 10.000 als Geschwindigkeitssollwert an den Antrieb eine translatorische Achsgeschwindigkeit von 10 mm/min (10.000 * 10-4 U/min * 10 mm/U).
Für die Parameter P-AXIS-00205, P-AXIS-00206 und P-AXIS-00207 sind daher die folgenden Werte einzustellen:
antr.v_time_base 0 #Timebase per Minute
antr.v_reso_num 10000 #Outputvalue to drive
antr.v_reso_denom 10000 #Resulting axis velocity in um/v_time_base
Wenn zusätzlich noch ein Getriebe mit einem Übersetzungsverhältnis von i=3 (nMotor/nLast) berücksichtigt wird, reduziert sich bei gleichem Ausgabewert die translatorische Geschwindigkeit der Achse auf 3,333 mm/min (10.000 * 10-4 U/min / i * 10 mm/U). Damit ergeben sich für P-AXIS-00206 und P-AXIS-00207 die folgenden Werte:
antr.v_time_base 0 #Timebase per Minute
antr.v_reso_num 10000 #Outputvalue to drive
antr.v_reso_denom 3333 #Resulting axis velocity in um/v_time_base
Zusätzlich kann noch die Ausgabe des Geschwindigkeitsvorsteuerwertes gegenüber dem Lagesollwert verzögert werden. Diese Verzögerung kann durch den Parameter P-AXIS-00389 eingestellt werden.
Hinweis
Die maximal einstellbare Verzögerungszeit beträgt einen Lagereglertakt. Wird eine größere Verzögerungszeit parametriert, wird die Fehlermeldung P-ERR-70349 ausgegeben und die Verzögerungszeit auf 0 gesetzt.
Der resultierende Parametersatz ist damit:
vorsteuer.vorsteuerung 0x101 #0x001: Activation velocity feedforward
#0x100: Output as additive velocity command value
vorsteuer.velocity_delay_time 150 # Delay velocity
feedforward against
position
# command value in us
antr.v_time_base 0 #Timebase per Minute
antr.v_reso_num 10000 #Outputvalue to drive
antr.v_reso_denom 3333 #Resulting axis velocity in um/v_time_base