Kinematische Struktur

Tripod Kinematik — Abb.: Tripod Kinematik

Maschinentyp: 3 Achsmaschine (3 + Spindel)

Achsbezeichner entspr. Maschinenbeschriftung

Achsen im Werkzeug: Z1, Z2, Z3, (Spindel S)

Achsen im Werkstück: -

Achskonfiguration im sda_mds.lis: X, Y, Z

Versatzmaße der Stabkinematik — Abb.: Versatzmaße der Stabkinematik

Kinematik ID	Achsenreihenfolge
12	X, Y, Z (Z1, Z2, Z3)
Parameter
Versatz	Liste	Bedeutung
HD1	kinematik[12].param[0]	z Versatz Werkzeug
HD2	kinematik[12].param[1]	x Versatz Werkzeug
HD3	kinematik[12].param[2]	y Versatz Werkzeug
HD4	kinematik[12].param[3]	z Versatz Maschinenachsnullpunkt.
HD5	kinematik[12].param[4]	Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte Antriebssäulen
HD6	kinematik[12].param[5]	Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte Stewardplattf.
HD7	kinematik[12].param[6]	Stablänge jeweils bis Gelenkmittelpunkt
HD8	kinematik[12].param[7]	Schalter zum Umschalten auf nicht idealen Tripod (freischalten HD9 / HD 10)
HD9	kinematik[12].param[8]	Winkel Säule / Gelenk 3 zu Säule / Gelenk 1
HD10	kinematik[12].param[9]	Winkel Säule / Gelenk 3 Säule / Gelenk 2

Achsanordnung und Versätze der Kinematik

Listenausschnitt Parameterliste des Kanals:

# Definition der Achskonfiguration

# =================================

gruppe[0].achse[0].log_achs_nr 1

gruppe[0].achse[0].bezeichnung X

#

gruppe[0].achse[1].log_achs_nr 2

gruppe[0].achse[1].bezeichnung Y

#

gruppe[0].achse[2].log_achs_nr 3

gruppe[0].achse[2].bezeichnung Z

#

# Definition der Kinematikparameter

# =================================

kinematik_id 12 Tripod

#

# Versätze in 0.1 æm

# Tripod

kinematik[12].param[0] 500000

kinematik[12].param[1] 0

kinematik[12].param[2] 0

kinematik[12].param[3] 9100000

kinematik[12].param[4] 4585000

kinematik[12].param[5] 725900

kinematik[12].param[6] 7020000