Werkzeugparametermodi

Die Kinematik der Geschwindigkeitsbegrenzung ist unabhängig von der bearbeitenden Kinematik. Das Verhalten beim Werkzeugwechsel kann mit dem Parameter P-CHAN-00469 angepasst werden.

P-CHAN-00469 = 0 (Standard)

Erfolgt nach einem Werkzeugwechsel das T/D-Wort, werden die Werkzeuglänge sowie die Werkzeugkopfversätze der Kinematik aktualisiert.

Wird das Werkzeug ohne folgendes T/D-Wort verändert (z.B. mit V.G.WZ_AKT), müssen die Parameter der Kinematik explizit mit dem Befehl #LIMIT REFRESH [KIN] aktualisiert werden.

Bei #TRAFO ON / OFF wird die Kinematik der TCP-Geschwindigkeitsüberwachung nicht automatisch aktualisiert.

Gleiches gilt, falls die Kinematikparameter selbst, z.B. mit V.G.KINEMATIK[i].PARAM[j], verändert werden.

Die Parameter der Kinematik werden immer aktualisiert:

• zum Programmstart,
• beim Setzen des D-Wortes und
• durch den Befehl #LIMIT REFRESH [KIN].

P-CHAN-00469 = 1

In diesem Modus werden bei einem T/D-Wort die Kinematikparameter nicht aktualisiert. Außerdem werden zu keinem Zeitpunkt die Länge oder die Werkzeugkopfversätze des aktiven Werkzeuges zu den Kinematikdaten der Kinematik hinzugefügt.

Falls allerdings Werkzeugparameter der TCP-Kinematik verändert werden sollen, können diese über die V.G.-Variable V.G.LIMIT.KIN[i].TOOL.KIN_PARAM[j] und V.G.LIMIT.KIN[i].TOOL.LENGTH angepasst werden.

Werden die Parameter von LIMIT geschrieben, bleiben sie bis zum erneuten Überschreiben oder Neustart der Steuerung bestehen. Diese Parameter werden dann wie im Mode=0 der Werkzeugparameter (additiv zu den Kinematikparametern) verwendet.

Werden die V.G.-Parameter geschrieben, werden diese beim nächsten Programmstart oder sofort durch das Verwenden des NC-Befehls #LIMIT REFRESH [KIN] zu den Kinematikparametern addiert.

Der Befehl #LIMIT REFRESH [KIN] aktualisiert alle aktiven Begrenzungskinematiken. Der Modus entscheidet dann, ob die Parameter der V.G.LIMIT… oder des aktiven Werkzeuges addiert werden.

Mode = 1 sollte dann verwendet werden, wenn…

• die Werkzeugparameter keine Relevanz für die Begrenzungsfunktion haben,
• diese zwischen den Kinematiken nicht kompatibel sind oder
• das Werkzeug für die Begrenzung anders parametriert ist.

Hinweis

In Verbindung mit der Koppelkinematik KIN_ID 210 werden keine Änderungen der Kinematikparameter über das Werkzeug oder V.G.LIMIT übernommen.