Anwendungsbeispiele

P-CHAN-00469 = 0

• KIN_TYP_45

Ohne Geschwindigkeitsbegrenzung besteht keine Möglichkeit, z.B. die TCP-Geschwindigkeit bei inaktiver Transformation zu begrenzen.

Ist die Geschwindigkeitsbegrenzung aktiv, wird der TCP bei Aktivierung der Verwendung des Grenzwertes auch bei Achsspezifischer Programmierung nicht zu schnell bewegt.

P-CHAN-00469 = 1

• KIN_TYP_45, Überwachen des Ellbogens (via Universalkinematik)

Werkzeugversätze bzw. das Ändern dieser beim Werkzeugwechsel sind bei der Überwachung der Ellbogenbewegung nicht erwünscht.

• KIN_TYP_45, Bewegtes Werkstück

Beim bewegten Werkstück ist das Werkzeug fest im Raum platziert. Der Versatz des Werkstücks kann über Koordinatensysteme #CS parametriert werden. Für die TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung ist nun der Versatz des Werkstücks am Flansch interessant, um dieses Werkstück begrenzt zu bewegen (z.B. bei einem langen Stab).

Beim Manövrieren des Werkstücks kann der Versatz zur Werkstückspitze dann mit V.G.LIMIT.KIN[i].TOOL.KIN_PARAM[j] als TCP bzw. als Werkzeugversatz parametriert werden ohne die Parameter der Kinematik 45 zu verändern.